Zusammenfassung Praxissemester Demiroez
Zusammenfassung
Ausblick
Das Modell ist simulationsfähig realisiert worden, jedoch gibt es noch Verbesserungbedarf. Die geometrische Genauigkeit ist nicht auf höchst Niveau, dies sollte man in der Zukunft in Angriff nehmen. Um die Genauigkeit zu steigern sollte man entweder auf eine Version von Solidworks zurückgreifen, die Autotrace unterstützt oder nach einem alternativen Programm suchen, welche eine ähnliche Funktion unterstützt. Eine weitere Verbesserung kann man im Bereich der Stimulierung vornehmen. Man erkennt, dass das hintere Ende des Modells die Ebene berührt. Man sollte einen Körper unter dem Alphabot einfügen der dieses Schleifen verhindert. Den Körper kann man entweder direkt in Solidwork modellieren oder man fügt in Webots eine Kugel unter den Body hinzu und fixiert die Kugel unter den Body. Wichtig dabei ist, dass man den Körper mithilfe der "Boundingobject" node zu einem Körper mit Kontaktoberfläche einstellt. Letztlich ist ebenso wünschenswert, dass sich der Sensor ebenfalls bewegt. Dies lässt sich durch einen entsprechenden Webots Code realisieren.
Eigenreflexion
m Folgenden wir beschrieben welche Kompetenzen ich durch das Praxissemester erlebt habe und welche ich gegebenenfalls weiterentwickeln konnte. Die Vorgabe für das Praxissemester war es ein Alphabet autonom fahren lassen, welcher von dem Roboter Operating-System 2 angesteuert wird. Dementsprechend war es essenziell sich mit dem Roboter Operating System auseinanderzusetzen. Dies taten wir durch die entsprechenden Tutorials zur Einarbeitung von ROS2. Durch die Tutorials habe ich elementare Kompetenzen erworben, wie zum Beispiel das Erstellen einer Node oder das Schreiben eines Publishers. Aufgrund dessen habe ich neue Programmiersprache (Python) kennengelernt, welche eine hohe Relevanz für mein späteres Berufsleben als Ingenieur hat.
Daraufhin haben wir unser erstes eigenes Modell entworfen mit dem CAD-Programm Solidworks. Mithilfe meines Vorwissens durch ein CAD Praktikum an der Hochschule Hamm-Lippstadt war ich in der Lage mein gelerntes Wissen umzusetzen und konnte somit ein geeignetes Modell für den AlphaBot erstellen. Ebenso habe ich gelernt wie man eine Bewegungsstudie durchführt und erste Erfahrungen mit der Funktion "Autotrace" gesammelt, welches hilfreiches Wissen für mein späteres Berufsleben sein kann.
Um nun das erstellte Modell nutzen zu können musste man sich mit dem Simulationsprogramm "Webots" bekannt machen. Dies haben wir ebenfalls über Tutorials erledigt. Mithilfe von Webots war es uns möglich erste Codes zum autonomen Fahren zu simulieren. Webots ist somit die Brücke zwischen CAD-Zeichnung und einem CAD-Modell. Durch Webots habe ich gelernt wie man ein Modell für eine bestimmte Umgebung mithilfe eines Controllers simulieren und nach meiner Vorstellung anpassen kann. Dies ist eine sehr wichtige Erfahrung, da man in den meisten Fällen eine CAD-Zeichnung erstellt, um später mit der Zeichnung weiterzuarbeiten.
Nachdem man sich nun das nötige Softwarewissen angeeignet hat, war es wichtig sich mit der Hardware des Alphabets zu beschäftigen. Neben dem infrarot-, Ultraschall- oder LiDAR-Sensor war die wichtigste Komponente unseres Roboters der Raspberry PI 4. Durch das Arbeiten mit der Hardware wurden mir Prozesse viel bewusster, wie zum Beispiel das Registrieren eines Signals oder die Weiterverarbeitung des Signals. Durch dieses tiefere Verständnis, habe ich Kernkompetenzen im Bereich " Autonomes Fahren " gesammelt.
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