Demo

Checkout URL : https://svn.hshl.de/svn/Robotik_und_Autonome-Systeme/trunk/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2/

Der Code kann direkt aus dem SVN-Verzeichnis ausgeführt werden.

Dazu muss zunächst der Code mit colcon gebaut und installiert werden:

1. ein neues Terminal öffnen
2. zum Verzeichnis des Packages gehen cd svn/Projekte/AlphaBot_PI_ROS2
3. colcon build beziehungsweise colcon build --packages-select sensor_test zum kompilieren des ROS2 Codes ausführen
4. . install/setup.bash

Nach dem der Code installiert wurde, kann eins der folgenden Programme ausgeführt werden.

1. Motortest:

1. ros2 run sensor_test Motortest im Terminal ausführen
2. Manuelle Nachricht publishen ros2 topic pub /cmd_vel std_msgs/msg/String '{data: forward}'
3. durch STRG C das publishen der Nachricht stoppen

2. Infrared_Obstacle_Avoidance:

1. ros2 launch sensor_test alphabot_IR_launch.py im Terminal ausführen
2. AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Infrarotsensoren

3. Ultrasonic_Obstacle_Avoidance:

1. ros2 launch sensor_test alphabot_Sonar_launch.py im Terminal ausführen
2. AlpaBot fährt autonom und umfährt Hindernisse mit Ultraschallsensor