Test der Sensoren und Aktoren
Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp
Einleitung
Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.
Prüfprotokoll
Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.[1]
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.
Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:
1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [2] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.
Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.
Soll-Ergebnisse
Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[3].
Simulink-Modell
ControlDesk-Oberfläche
-
Lichtsteuerung
-
Tasterabfrage
-
Gas & Lenkung
-
IR-Sensore
-
Fernbedienungssignale
-
Gierratensensor
![[2]](https://wiki.hshl.de/wiki/images/6/67/Auswahl_ControlDesk_Projekt.png){kind=link}
Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs
Autor: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Testfälle
Testfall 1
Testfall-Name: Funktionfähigkeit von LED-Blinker links
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 2
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | - | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | - | Licht aus | - | - | - |
Testfall 3
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | Licht aus | - | - | - |
Testfall 4
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | Licht aus | - | - | - |
Testfall 5
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Blaulicht
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Licht aus | Licht ein | - | - | - |
| - | - | Licht ein | Licht aus | - | - | - |
Testfall 6
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster AEP (Einpackalgorithmus starten)
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 7
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 8
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 9
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster Reset
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | PC hochfahren | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 10
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Gas
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Hinterräder stillhalten | Hinterräder nach vorne laufen | - | - | - |
| - | - | Hinterräder stillhalten | Hinterräder nach hinter laufen | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 11
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Lenkung
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | Vorderräder stillhalten | Vorderräder nach links lenken | - | - | - |
| - | - | Vorderräder stillhalten | Vorderräder nach rechts lenken | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 12
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 13
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 14
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 15
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | <4cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | 4-30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Abstand messen | - | - | - |
| - | >30cm | Messergebnis bleibt auf 0 | Messergebnis bleibt auf 0 | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testfall 16
Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Gierratensensor
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - |
| - | - | - | Rotationsgeschwindigkeit messen | - | - | - |
| - | - | - | - | - | - | - |
Testsequenz
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Ersteller | Datum | Testinstanzen | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Funktionsfähigkeit von LED-Blinker links | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 2 | Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 3 | Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 4 | Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 5 | Funktionsfähigkeit von Blaulicht | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 6 | Funktionsfähigkeit von Taster AEP | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 7 | Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 8 | Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 9 | Funktionsfähigkeit von Taster Reset | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 10 | Funktionsfähigkeit von Gas | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 11 | Funktionsfähigkeit von Lenkung | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 12 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 13 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 14 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 15 | Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
| 16 | Funktionsfähigkeit von Gierratensensor | J.Lyu | 25.01.2022 | Online am Fahrzeug | - | J. Lyu | 26.01.2022 | - |
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