AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug
Autor: Sven Posner
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Testseqenz
Simulation
| ID | Testfall | Anforderungs-ID | Ersteller | Datum | Testinstanz | Ergebnis | Prüfer | Datum | Kommentar |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Fernbediung aktiv erkannt | ? | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | |
| 2 | Ausgabe Lenkwinkel | ? | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | n.i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus Überprüfung der Hardware |
| 3 | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren | REQ10.2070 | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | n.i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | Signal passt nicht zu Werten aus Testbericht der Überprüfung des Antriebs |
| 4 | Ausgabe Geschwindigkeit | REQ10.2070 | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | n.i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung |
| 5 | Anzeige RC-Modus (Blaue LED) | REQ10.2100 | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | i.O. | S. Posner | 24.01.2022 |
Online
| ID | Testfall | Anforderungs-ID | Ersteller | Datum | Testinstanz | Ergebnis | Prüfer | Datum | Kommentar |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 6 | Parametrierung der Fernbedienung | ? | S. Posner | 1.22.2022 | Online am Fahrzeug | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
| 7 | Übernahme in Notsituationen | REQ10.2050 | S. Posner | 1.19.2022 | Online am Fahrzeug | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
| 8 | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung) | ? | S. Posner | 1.19.2022 | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - | |
| 9 | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts) | REQ10.2070 | S. Posner | 1.19.2022 | Online am Fahrzeug | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
| 10 | Signal RC-Modus (blaue LED) | REQ10.2080 | S. Posner | 1.19.2022 | Online am Fahrzeug | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
| 11 | Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) | REQ10.2100 | S. Posner | 1.19.2022 | Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
| 12 | Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s | REQ10.2070 | S. Posner | 1.19.2022 | Online am Fahrzeug | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
| 13 | Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird | REQ10.2060 | S. Posner | 1.19.2022 | Online am Fahrzeug | ? | S. Posner | 1.26.2022 | - |
Testfälle
TF 1: Fernbedienung aktiv erkannt
Bezeichnung: Fernbedienung aktiv erkannt
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testschritt 1 | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten | - | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv | i.O. | - |
TF 2: Ausgabe Lenkwinkel
Bezeichnung: Ausgabe Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | |
| Testfall 1 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite | - | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 | Ja, bis auf den Anfang | i.O. | Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein |
| Testfall 2 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite | - | PWM-Breite erreicht Maximalwerte | Nein | n.i.O. | - |
| Testfall 3 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage | - | In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024 | Nein, leichte Abweichung nach oben | i.O. | Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden |
| Testfall 4 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt | - | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts |
Nein, verdreht | n.i.O. | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki Überprüfung der Hardware |
TF 3: Vorwärts/Rückwärts fahren
Bezeichnung: Vorwärts/Rückwärts fahren
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich | - | PWM-Breite im Bereich | PWM-Signal ist unterhalb | n.i.O. | Grenzwerte nach: Testbericht der Überprüfung des Antriebs |
| Testfall 2 | Figure 3: Mittelstellung | - | Bei Mittelstellung PWM = 0,175 | PWM = 0,107 | n.i.O. | - |
TF 4: Ausgabe Geschwindigkeit
Bezeichnung: Ausgabe Geschwindigkeit
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure ? | - | wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt | nein | n.i.O. | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht |
TF 5: Anzeige RC-Modus
Bezeichnung: Anzeige RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen | - | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Frequenz = 1Hz | Frequenz = 1Hz | i.O. | - |
| Testfall 2 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Tastverhältnis 50:50 | Tastverhältnis 50:50 | i.O. | - |
TF 6: Parametrierung der Fernbedienung
Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kontrolle der Kalibrierung
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben | Reifen lassen sich frei bewegen | Reifen lassen sich frei bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Testfall 1 | Keine Eingabe | Alle Vorbedingungen erfüllt | Keine Eingabe durch die Fernbedinung | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0 SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0 SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 | i.O. | - |
| Testfall 2 | Lenkrad | Alle Vorbedingungen erfüllt | Bewegung nur mit dem Lenkrad | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1 SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 | i.O. | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt |
| Testfall 3 | Gashebel | Alle Vorbedingungen erfüllt | Bewegung nur mit dem Gashebel | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1 SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1 | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1 | n.i.O. | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen |
| Testfall 4 | Lenkrad und Gashebel | Alle Vorbedingungen erfüllt | Bewegung nur mit dem Lenkrad | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1 SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1 | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit 0 | i.O. | Siehe Testfall 3 |
| Nachbedingung 1 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist Eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
Testfall 7:
Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen | - | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Frequenz = 1Hz | Frequenz = 1Hz | i.O. | - |
| Testfall 2 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Tastverhältnis 50:50 | Tastverhältnis 50:50 | i.O. | - |
Testfall 8:
Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen | - | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Frequenz = 1Hz | Frequenz = 1Hz | i.O. | - |
| Testfall 2 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Tastverhältnis 50:50 | Tastverhältnis 50:50 | i.O. | - |
Testfall 9:
Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen | - | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Frequenz = 1Hz | Frequenz = 1Hz | i.O. | - |
| Testfall 2 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Tastverhältnis 50:50 | Tastverhältnis 50:50 | i.O. | - |
Testfall 10:
Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: ?
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | - | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen | - | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Frequenz = 1Hz | Frequenz = 1Hz | i.O. | - |
| Testfall 2 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | - | Tastverhältnis 50:50 | Tastverhältnis 50:50 | i.O. | - |