ABB IRB1400 M98 - Bedienungsanleitung

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine

Betriebs-/ Montageanleitung

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Einschaltvorgang der Roboterstation

Abb.1: ABB S4C Schaltschrank

Abb.2: ABB S4C Teachpendant

1. Anzeige
2. Menütasten: Ausführen der in der menüleiste angezeigten Kommandos
3. Kontrast: Schnelleinstellung des Anzeigenkontrastes
4. Löschen: Löschen der angezeigten Daten
5. Eingabetaste: bestätigung der Eingabe
6. Bewegungseinheit: sonstige mechan. Einheiten bewegen
7. Bewegungstyp: Neuorientierung oder Linearbewegung
8. Auswahl Achsengruppe: Achse 1-3 oder Achse 4-6
9. Inkremetell: Schrittweises Bewegen ein bzw. aus
10. Benutzerdefinierte Tasten: freiprogramierbare Tasten, welche der benutze festlegen kann
11. Funktionstasten: Direktauswahl der in der Funktiuonsleiste angezeigten Kommandos
12. Andere Fenster:
13. Ein-/Ausgänge
14. Programm:
15. Bewegen:

Kalibrierung

...

Programmier- und Simulationsumgebeung in RoboDK

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt
Abbildung
Vorgehen	RoboDk über Desktop-Verknüpfung oder Startmenü öffnen Öffnen der RoboDK-Vorlage: "ABB_IRB1400_Station_Robotiklabor_blanko.rdk" RoboDK-Datei über "Speichern unter" mit neuem Dateinamen im entspr. SVN-Ordner abspeichern	Erstellen eines Programms mit dem Namen "haupt" über die Grafische-Programmieroberfläche Nach Fertigstellung aller Unterprgramme, wird dem Programm "haupt" das Aufrufen aller Unterprogramme in der Reihenfolge in der diese Ausgeführt werden sollen hinzugefügt	Erstellen des Roboterprogramms mittels Grafischer-Programmieroberfläche in RoboDK (siehe Abbildung rote Makierung) Alternativ stellt verschiedene APIs zu Verfügung um die Programmierung dirket in Quelltext umzusetzen RoboDK APIs: Matlab C# und C++ Python
Bemerkung	Wichtig: RoboDK-Vorlage der Roboterstation ABB IRB1400 M98 (Dateiname: ABB_IRB1400_Station_Robotiklabor_blanko.rdk) nicht überschreiben! siehe RoboDK-Vorlage im SVN:	Dieser Schritt ist zwingend erforderlich, damit im weitern Verlauf ein komplettes Robnoterprogramm mittels in RoboDK integriertem RAPID-Compiler erzeugt werden kann.	siehe RoboDK Dokumentation im Web: RoboDK-Basic Guide RoboDK-API Documentation

Erstellen der Roboterprogramme und Übertragung auf die Robotersteuerung

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt
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Vorgehen	... ...	... ... ...
Bemerkung		...	...

	4. Schritt	5. Schritt	6. Schritt
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Vorgehen	Vorgehen	... ... ...
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Sicherheitskreis und Schutzraum

Schnittstelle zum Einbinden externer Sicherheitseinrichtungen

Abb.1: Sicherheitsschnittstelle ABB S4C Robotersteuerung

Bei der Einbindung von externen Sicherheitseinrichtungen wird zwischen zwei Arten von Sicherheitseinrichtungen unterschieden.

• allgemeine Sicherheitsgeräte (GS)
• Sicherheitseinrichtungen bei Automatikbetrieb (AS)

Bei der Arten von Sicherheitseinrichtungen werden über die A81 Panel Unit der ABB S4C Robotersteuerung eingebungen (siehe Abb. X roter Rahmen und/oder techn. Daten im SVN der HSHl). Der Anschluss GS ist zum einbinden von externen Verriegelungseinrichtungen wie z.B. Lichtschranken oder eines Sicherheits-Laserscanners. Dieser Anschluss ist in allen Betriebsarten aktiv. Zum einbinden von externen Verrieglungseinrichtungen, welche nicht im Handbetrieb aktiv sein sollen ist der Anschluss AS vorgesehen. Somit ist der Anschluss AS lediglich im "Automatikbetrieb" aktiv.

Wichtig: Die Einbiundung externe Sicherheitseinrichtungen (z.B. Sicherheits-Laserscanner, Lichtschranken, etc.) muss laut Hersteller der Industrieroboter immer zweikanalig ausgeführt werden! Dies bedeutet das ein Anschluss von externen Sicherheitseinrichtungen über die Schraubklemmenleiste X3 und X4 der A81 Panel Unit (siehe Abb. X roter Rahmen) erfolgen muss.

Um die Auserkraftsetzungist der externen Sicherheitseinrichtungen durch einen Kabelbruch o.Ä. zu verhindern, ist die Unterbrechung des Sicherheitskreises der ABB S4C Robotersteuerung immer als "Öffner" auszuführen. Im Falle des eingebundenden Leuze Sicherheits-Laserscanners RSL410 erfolgt dies über zwei Relais des Herstellers Finder, welche so angeschlossen sind, dass diese als "Öffner" fungieren (siehe techn. Dokumentation im SVN der HSHL)

Starten von Sensor-Studio

	1. Schritt	2. Schritt	3. Schritt	4. Schritt
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Vorgehen	Starten von Sensor Studio der Firma Leuze über Verknüpfung auf dem Desktop oder dem Startmenü Auswählen von "Geräteauswahl mit Gerätesuche und Verbindungsaufbau (Online)" Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>"	Gerät RSL 400 durch anklicken der entspr. Zeile auswählen Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>"	Gerätesuche entsprechend der Abbildung über die Pull-down-Menüs konfigurieren 1. Schnittstelle --> 2. Adapter --> 3. "Starten" --> 4. gefuindenes Gerät auswählen Bestätigung der Auswahl durch anklicken von "Weiter>" Warten bis Sensor Studio vollständig gestartet ist	Ändern der Berechtigungsebene über das Icon "Berechtigungsebene ändern" (in der Abbildung rot unterstrichen) Einstellungen im Pop-up-Fenster nach Passwort-Datei festlegen Anschließend kann der Sicherheits-Laserscanner und das Schutzfeld der Roboterstation über den Reiter "Konfigiration" und die entsprechenden Icons (in der Abbildung grün unterstrichen) konfiguriert werden
Bemerkung	Soll nicht direkt eine Verbindung zum Sicherheits-Laserscanner hergestellt werden, so kann alternativ "Geräteauswahl ohne Kommunikationsverbindung (Offline)" angewählt werden.		Wird kein Gerät während der Suche gefunden, Spannungsversorgung der Sicherheits-Laserscanners und Ethernet-verbindung zum PC überprüfen.	siehe Passwort-Datei im SVN: Passwort Leuze-RSL410 siehe Bedienungsanleitung im SVN: Bedienungsanleitung Leuze-RSL410

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