Messkette Lenkwinkel

Autor: Lukas Honerlage
Betreuer: Prof. Schneider

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Einleitung

In diesem Artikel wird die Messkette des Lenkwinkel des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie der Lenkwinkel bestimmt wird.

Messkette

In der Abbildung :1 werden die Funktionsweise des Lenkwinkel beschrieben.

Abbildung 1: Taster vom Carolo Cup Fahrzeug

Solllenkwinkel

Der Soll-Lenkwinkel wird in dem Block Querregler_PID bestimmt. Als die Wesentlichen Parameter für dieses Modell sind BSQuer_Querablage_Soll_f64 und BSFQuer_Querablage_Ist_f64. Aus diesen Werten wird im Anschluss mit dem PT1 Regler der BsfQuer_LwSoll_f64 Bestimmt.

Abbildung 1: Lenkwinkel bestimmen.

Fehlerquellen

Mögliche Fehler die im Zusammenhang bei der Ermittlung des Lenkwinkel auftreten können:

Manuell

• Lenkwinkel falsch eingestellt
• Falsche Berechnung
• Im PT1 Regler ist ein Fehler

Automatisch

• Berechnung des Lenkwinkels ist falsch
• Soll Winkel Falsch bestimmt
• Ist Winkel falsch ermittelt
• PT1 Regler falsche Parameter eingestellt

Literatur

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