Optimierung des inversen Pendels

Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine

Einleitung

Abb. 1: Versuchsaufbau - Inverses Pendel

Abb. 2: Versuchsaufbau - Inverses Pendel (Draufsich)

Das an der HSHL unter Leitung von Prof. Göbel gebaute inverse Pendel (so ähnlich wie dieses Projekt) soll im Rahmen von weiteren studentischen Arbeiten optimiert und erweitert werden.

Aufgabe

Projektziel

Der bestehende Versuchsaufbau dient zur Veranschaulichung und als Versuchsstand des regelungstechnischen Klassikers „Inverses Pendel“. Im Rahmen dieses Projekts soll der Versuchsaufbau optimiert und anschließend gezielt so geregelt werden, dass das inverse Pendel auf dem Schlitten nach oben zeigt.

Aufwand pro Fachgebiet

Abb. 3: Diagramm - Aufwand pro Fachgebiet

Versuchsaufbau

Mechatronische Komponenten

Nachfolgend werden die wichtigsten mechatronischen Komponenten des Versuchsaufbaus "Inverses Pendel" in der Tabelle aufgeführt und auf die Datenblätter verwiesen.

Pos.:	Titel:	Beschreibung:	Datenblatt:
1	Grundplatte	Birke-Multiplex 930mm x 400mm x 12mm	-
2	Netzteil	MeanWell HRP-300-24	-
3	Lineareinheit	isel LEZ3 232007 1070	Datenblatt ]
4	DC-Motor	Bühle 1.13.075.214	...
5	Motor-Shield	STMechtronics VNH5019A-E	...
6	Abstands-Sensor	SHARP GP2Y0A21YK	...
7	Winkel-Sensor	MEGATRON MAB36A	...

Zusammenfassung und Ausblick

Offene Punkte

Aus diesen offenen Punkten kann in Absprache ein schlüssiges Thema für eine studentische Arbeit definiert werden:

1. Mechatronische Optimierung
   • ...
   • ...
2. Regelungstechnik
   • ...
   • ...
   • Test des Reglers am realen Aufbau
3. Erweiterte Regelungstechnik
   • Umsetzung von verschiedenen Reglern
   • Vergleich

Quellen / Weiterführende Literatur

[1] Lunze, Jan (2016). Regelungstechnik 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen. 11. Aufl. Berlin, Heidel-berg, Springer-Verlag Berlin Heidelberg
[2] Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel (2019). Mess- und Regelungstechnik. Vorlesung. Vorlesungsskript. Lippstadt, Hochschule Hamm-Lippstadt
[3] Richard, Hans Albert/Sander, Manuela (2008). Technische Mechanik Dyna-mik. Wiesbaden, Friedr. Vieweg & Sohn Verlag
[4] Richard, Hans Albert/Sander, Manuela (2016). Technische Mechanik. Statik. 5. Aufl. Wiesbaden, Springer Fachmedien Wiesbaden

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