BSF - Längsregelung und Querregelung
Autor: Alessio Cebeci, Daoyin Wang
Betreuer: Prof. Dr. Mirek Göbel
Einleitung
Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel in erste Teil über Antrieb, Lenkung und Fernbedienung; in zweite Teil über Längsregelung und Querregelung vorgestellt.
Anforderungen
Pflichtenheft
MS3-MS4
Überprüfung der Hardware
Überprüfung des Antriebs
Die Überprüfung des Antriebs gliedert sich in zwei Phasen. In der ersten Phase wird eine Komponentenspezifikation erstellt, die alle Merkmale des Antriebs beinhaltet. In der zweiten Phase wird der aktuelle Zustand des Fahrzeugs in punkto Antrieb begutachtet. Dazu wird jeder Fall der Komponentenspezifikation am Fahrzeug getestet und ein Testbericht erstellt.
Komponentenspezifikation
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Der Servo-Motor muss fest am Fahrzeug verbaut sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 2 | Der Servo-Motor muss an die dSpace-Karte angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 3 | Die Anschlussleitungen des Servo-Motors sollten unbeschädigt und fachgerächt angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 4 | Der Motor sollte über die dSpace-Karte ansteuerbar sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 5 | Der Motor soll entsprechend der gesetzten Parameter Leistung abgeben. | Cebeci | 28.10.2020 |
Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Überprüfung der Lenkung
Es gibt vier Situationen für die Steuerung der Fahrzeuglenkung. Das Fahrzeug fährt normalerweise geradeaus. Das Fahrzeug biegt nach links und rechts ab. Biegen das Fahrzeug links und rechts ab, wenn es rückwärts geparkt ist. Das Fahrzeug vermeidet Hindernisse.
Zurück zur tatsächlichen Situation können wir sie in sechs Möglichkeiten einteilen. Es ist so wie folgende Bilders.
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Komponentenspezifikation
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Die Lenkung in der Bahnplanung und Spurführung musst zunächst eine Kalibrierung durchgeführt werden. | Daoyin Wang | 28.10.2020 | ||
| 2 | Wenn der Lenkmotor in Nullstellung steht, dann soll das Rad senkrecht zu Achse steht. | Daoyin Wang | 28.10.2020 | ||
| 3 | Wenn das Fahrzeug nach links lenkt, sollten die gesetzten Parameter den entsprechenden Lenkwinkel einschlagen. | Daoyin Wang | 28.10.2020 | ||
| 4 | Wenn das Fahrzeug nach rechts lenkt, sollten die gesetzten Parameter den entsprechenden Lenkwinkel einschlagen. | Daoyin Wang | 28.10.2020 |
Testergebnis der Überprüfung der Lenkung
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang (AktFernb_LwFernbEin_bit) | Ausgang (AktRtiPwm_AusgangLw_f64) | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Das Fahrzeug lenkt geradeaus. |
Lenkwinkel ist stabil ohne Störung.(Lenkwinkel = 0) | Daoyin Wang | ||||
| 2 | Das Fahrzeug lenkt nach links. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang | ||||
| 3 | Das Fahrzeug lenkt nach rechts. | Lenkwinkel ist stabil in einem festen Bereich. | Daoyin Wang |
Überprüfung der Fernbedienung
Komponentenspezifikation
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aspekte, die im Bereich des Antriebs am Carolo Cup Fahrzeug überprüft werden sollen.
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Der Empfänger der Fernbedienung muss fest am Fahrzeug verbaut sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 2 | Der Empfänger der Fernbedienung muss an die dSpace-Karte angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 3 | Die Anschlussleitungen des Empfängers der Fernbedienung sollten unbeschädigt und fachgerächt angeschlossen sein. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 4 | Der Empfänger sollte an die dSpace-Karte , bei einer Betätigung der Lenkung an der Fernbedienung, korrekte Parameter übermitteln. | Cebeci | 28.10.2020 | ||
| 5 | Der Empfänger sollte an die dSpace-Karte , bei einer Betätigung des Gaspedals an der Fernbedienung, korrekte Parameter übermitteln. | Cebeci | 28.10.2020 |
Testbericht der Überprüfung der Fernbedienung und des Empfängers
Überprüfung der Regelungen
Überprüfung der Längsregelung
Überprüfung der Querregelung
Zusammenfassung
Literaturverzeichnis
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