BSF - Längsregelung und Querregelung

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Alessio Cebeci, Daoyin Wang
Betreuer: Prof. Dr. Mirek Göbel


Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen. Es wird in diesem Artikel in erste Teil über Antrieb, Lenkung und Fernbedienung; in zweite Teil über Längsregelung und Querregelung vorgestellt.

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

  • Anforderungen funktionieren:
Abbildung1 der Anforderung
  • Anforderungen zusammenfassen:
Abbildung2 der Anforderung
Abbildung3 der Anforderung

Pflichten

Überprüfung der Hardware

Überprüfung des Antriebs

Überprüfung der Lenkung

Es gibt vier Situationen für die Steuerung der Fahrzeuglenkung. Das Fahrzeug fährt normalerweise geradeaus. Das Fahrzeug biegt nach links und rechts ab. Biegen das Fahrzeug links und rechts ab, wenn es rückwärts geparkt ist. Das Fahrzeug vermeidet Hindernisse.

ID Testfallbeschreibung Eingäng Ausgang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
1 Geradeaus fahren Daoyin Wang
2 Geradeaus fahren, nach Links Daoyin Wang
3 Geradeaus fahren, nach Rechts Daoyin Wang
4 Rückwärts fahren, nach Links Daoyin Wang
5 Rückwärts fahren, nach Rechts Daoyin Wang
6 Hindernisse vermeiden (erst nach Links, dann nach Rechts) Daoyin Wang


Überprüfung der Fernbedienung

Überprüfung der Regelungen

Überprüfung der Längsregelung

Überprüfung der Querregelung

Zusammenfassung

Literaturverzeichnis


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