Datenübertragung zwischen PC und dSPACE Karte

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Hagen Heuer und Tim Kruse
Betreuer: Prof. Dr. Mirek Göbel


Einleitung

Der folgende Artikel beschäftigt sich mit der Kommunikation zwischen dem PC und der dSPACE Karte. Die Kommunikation erfolgt hierbei mittels einer RS232-Schnittstelle. Über diese Schnittstelle wird unteranderem das Spurpolynom sowie Lidar-Daten versendet. Eine genaue Beschreibung, welche Daten übertragen werden, ist in Abbildung X zu sehen. Hier werden zudem die Datentypen genannt.
Für die Bearbeitung der Aufgabe wird zunächst der aktuelle Stand des Fahrzeugs ermittelt, da bereits eine RS232 Kommunikation besteht. Diese wird zunächst getestet. Anschließend wird die Struktur des C-Programm überarbeitet, da Funktionen des C-Programms des Vorsemesters ausgelagert werden. Im letzten Schritt soll die Datenübertragungsrate nach Möglichkeit erhöht werden und fehlende Daten übertragen werden. Diese Teilaufgabe wird durch Funktionstest abgeschlossen.

Anforderungen

  • Abb. 1: Lastenheft REQ10.3160

    Abb. 1: Lastenheft REQ10.3160

  • Abb. 2: Lastenheft REQ10.3275

    Abb. 2: Lastenheft REQ10.3275

  • Abb. 3: Lastenheft REQ10.3280

    Abb. 3: Lastenheft REQ10.3280

  • Abb. 4: Lastenheft REQ10.3290

    Abb. 4: Lastenheft REQ10.3290

  • Abb. 5: Pflichtenheft

    Abb. 5: Pflichtenheft

Aktuelle Stand des Programms

Zunächst wurde der aktuelle Stand des Programms vom Wintersemester 19/20 ermittelt. Hierbei konnte abweichend festgestellt werden, dass lediglich das Spurpolynom mit den Parametern a, b, c übertragen wird. Weder das Programm noch die Funktion zum Übertragen der Daten von Herrn Assulai und Herrn Di Lillo berücksichtigen die Übertragung weiterer Daten. Daher wird es die Aufgabe in diesem Semester sein, die Kommunikation auf die restlichen Daten, welche in Abbildung zu sehen sind, auszuweiten.

Konzept für eine Testumgebung

Zunächst wird die bestehende Testumgebung in Matlab/D-Space um die weiteren Kameraparameter Spurzuordnung, Stoppline erkannt und Stopplinienabstand ergänzt. Des Weiteren werden Dummy-Werte im C-Programm ergänzt und der Übertragung hinzugefügt. Anschließend wird die Übertragung dieser Daten getestet.

Programmierung

Komponententest

Zusammenfassung

Link zum Quelltext in SVN

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