Stereo-View

Autor: Torben Petersen
Betreuer: Prof. Schneider

Motivation

Durch die Verwendung von zwei Mono-Kameras lässt sich eine Tiefeninformation gewinnen.

Ziel

Verarbeiten Sie die Bilder zweier Mono-Webcams mit Matlab zu einem Bild mit Tiefeninformation.

Aufgabe

1. Montieren Sie zwei Webcams mit festem seitlichen Abstand auf einem Stativ.
2. Triangulieren Sie aus beiden Bildern eine Tiefeninformation
3. Kalibrieren Sie die Kameras.
4. Transformieren Sie ein Objekt aus der Kameraperspektive in Weltkoordinaten.
5. Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich dar.
6. Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres 3D-Sensors ab.

Lösung

Lösung zu Aufgabe 1

Aufgrund der Kalibrierung ist es nicht notwendig die Winkel und den Abstand der 2 Webcams voneinander exakt zu bestimmen.

Jedoch sollten die Webcams einen festen Stand haben für die Aufnahmen der Fotos für die Kalibrierung. Dies ist durch den Alu-Träger gewährleistet.

Stativ

Lösung zu Aufgabe 3

Die Kalibrierung bestimmt für beide Webcams jeweils die Kameramatrix und die Rotationsmatrix und Translationsmatrix der Webcam 2 in Bezug auf Webcam 1. Nach Anwendung der Rotationsmatrix sowie der Translatiotionsmatriox auf Webcam 1, haben die Webcams den gleichen Ursprung.

Weblinks

• Stereo-Webcam
• Stereo Vision mit Matlab
• Behnisch, M.: Stereovision: Grundlagen. Uni-Bielefeld, 2005
• 3D-Geometrieerfassung mit Stereovision
• Stereo Webcam-Übersicht

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