Stereo-View

Autor: Torben Petersen
Betreuer: Prof. Schneider

Motivation

Durch die Verwendung von zwei Mono-Kameras lässt sich eine Tiefeninformation gewinnen.

Ziel

Verarbeiten Sie die Bilder zweier Mono-Webcams mit Matlab zu einem Bild mit Tiefeninformation.

Aufgabe

1. Montieren Sie zwei Webcams mit festem seitlichen Abstand auf einem Stativ.
2. Triangulieren Sie aus beiden Bildern eine Tiefeninformation
3. Kalibrieren Sie die Kameras.
4. Transformieren Sie ein Objekt aus der Kameraperspektive in Weltkoordinaten.
5. Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich dar.
6. Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres 3D-Sensors ab.

Lösung

Lösung zu Aufgabe 1

Durch die Kalibrierung ist es nicht notwendig die Webcams exzakt auf den gleichen Winkel zustellen bzw. den Abstand der Webcams zu ermitteln. Jedoch sollten sich die Webcams nicht bewegen, wenn die Fotos für die Kalibierung gemacht werden.

Lösung zu Aufgabe 3

Zu Beginn des Scriptes kann ausgewählt werden, wieviele Fotos für die Kalibrierung genutzt werden sollen. Danach wird Kalibriert.

Weblinks

• Stereo-Webcam
• Stereo Vision mit Matlab
• Behnisch, M.: Stereovision: Grundlagen. Uni-Bielefeld, 2005
• 3D-Geometrieerfassung mit Stereovision
• Stereo Webcam-Übersicht

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