AEP Gruppe C2
Vorwort
AEP - autonomes Einparken, war ein Projekt des zweiten Informatikpraktikums im Studiengang Mechatronik (Sommersemester 2014) an der Hochschule Hamm-Lippstadt.
Für die besondere Unterstützung und Leitung des Projekts bedanken wir uns an den Prof. Ulrich Schneider.
Projektgruppe C2
- Christo Tsibadze
- Martin Vo
- Benedikt Röper
Praktikumsziele
- Die praktische Vertiefung von Informatikkenntnissen speziell in:
- Vertiefung von Kenntnissen in prinzipiellen Aufbau von Mechtronischen Systemmen,
- so wie das Erwerben der Grundkenntnisse in Mess-, Regelungs- und Digitaltechnik
- last but not least:
- Das Lösen von komplexen mechatronischen Aufgaben im Team!
Projekt-Vorgaben
Der Aufbau des Roboters:
- Der Fahrzeugaufbau sollte sich an der Realität orientieren, somit über eine angetriebene sowie eine lenkende Achse verfügen.
- Die Konstruktion sollte mit Hilfe des Lego Mindstorms NXT mit folgendem Inhalt realisiert werden:
- einem programmierbaren NXT-Stein (NXT-Brick)
- Sensoren:
- Ultraschallsensor, für die Abstandsmessung zwischen sich und einem Objekt mit dem Messbereich 6 cm bis 255 cm, cm-genau.
- Gierratensensor, für die Messung der Winkeländerung pro Zeit
- Rotationssensor (eingebaut im Servomotor) mit 1° Genauigkeit
- Aktuatoren:
- drei Sensormotoren
- Verbindungskabeln
- diverse Lego-Bauteile
- Maximaler Radeinschlagswinkel sollte 40° betragen.
- Achsabstand (Toleranz ±10%) sollte doppelt so groß sein wie die Spurweite (Toleranz ±5%).
- Differenzialgetriebe auf Hinterachse
Software Anforderungen:
- Bei der Softwareumsetzung mit Matlab, sollten die Befehle aus der RWTH Toolbox zur Hilfe genommen werden.
- Implementierung eines Reglers, mit dessen Hilfe der Roboter geradeaus fahren kann und gegebenfalls die Kursabweichungen korrigiert
- Implementierung und Steuerung von vorhandenen Sensoren und Aktoren mit Matlab für diverse Aufgaben
- Als Software-Versionsverwaltung sollten wir SVN benutzen
Umsetzung - Hardware
3D-Modelierung mit Lego Digital Designer
Für bessere Wendigkeit haben wir das Differenzialgetriebe auf hintere Achse verbaut.
Ein Servomotor dient für die vorwärts- und rückwärts Bewegungen mit der Hinterachse.
Zweites Servomotor für die Lenkung mit der Vorderachse.
| Fahrzeugparameter | Wert |
|---|---|
| Fahrzeuglänge | 262 mm |
| Fahrzeugbreite | 165 mm |
| Spurweite vorn | 160 mm |
| Spurweite hinten | 154 mm |
| Achsabstand | 190 mm |
| Max. Radeinschlagswinkel Links | 40° (Tol. -5°) |
| Max. Radeinschlagswinkel Rechts | 40° (Tol. -5°) |
Umsetzung - Software
Downloads
Zum herunterladen des Videos drücken Sie bitte auf "Datei:Video.zip" und anschließend auf "Video.zip". Zum entpacken brauchen Sie einen Programm zum ZIP-Dateien entpacken und anschließend ein Programm zum abspielen von mp4-Dateien.
Bauanleitung zum nachbauen des Fahrzeugs (als PDF)
Hier können Sie den Roboter in 3D herunterladen. Sie wurde mit Hilfe von Lego Digital Designer erstellt. Damit Sie diese Datei öffnen können, benötigen Sie eine ZIP-Software (7-zip Download) und den Lego Digital Designer
Feedback zum Artikel
--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)
- Wirkt noch unvollständig.
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