AEP Gruppe C2

Aus HSHL Mechatronik
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Vorwort

AEP - autonomes Einparken, war ein Projekt des zweiten Informatikpraktikums im Studiengang Mechatronik (Sommersemester 2014) an der Hochschule Hamm-Lippstadt. Für die besondere Unterstützung und Leitung des Projekts bedanken wir uns an den Prof. Ulrich Schneider.

Projektgruppe C2


Praktikumsziele

  • Die praktische Vertiefung von Informatikkenntnissen speziell in:
  • Vertiefung von Kenntnissen in prinzipiellen Aufbau von Mechtronischen Systemmen,
  • so wie das Erwerben der Grundkenntnisse in Mess-, Regelungs- und Digitaltechnik
  • last but not least:
    • Das Lösen von komplexen mechatronischen Aufgaben im Team!


Projekt-Vorgaben

NXT Brick
Ultraschall NXT

Der Aufbau des Roboters:

  • Der Fahrzeugaufbau sollte sich an der Realität orientieren, somit über eine angetriebene sowie eine lenkende Achse verfügen.
  • Die Konstruktion sollte mit Hilfe des Lego Mindstorms NXT mit folgendem Inhalt realisiert werden:
    • einem programmierbaren NXT-Stein (NXT-Brick)
    • Sensoren:
      • Ultraschallsensor, für die Abstandsmessung zwischen sich und einem Objekt mit dem Messbereich 6 cm bis 255 cm, cm-genau.
      • Gierratensensor, für die Messung der Winkeländerung pro Zeit
      • Rotationssensor (eingebaut im Servomotor) mit 1° Genauigkeit
    • Aktuatoren:
      • drei Sensormotoren
    • Verbindungskabeln
    • diverse Lego-Bauteile
  • Maximaler Radeinschlagswinkel sollte 40° betragen.
  • Achsabstand (Toleranz ±10%) sollte doppelt so groß sein wie die Spurweite (Toleranz ±5%).
  • Differenzialgetriebe auf Hinterachse



Software Anforderungen:

  • Bei der Softwareumsetzung mit Matlab, sollten die Befehle aus der RWTH Toolbox zur Hilfe genommen werden.
  • Implementierung eines Reglers, mit dessen Hilfe der Roboter geradeaus fahren kann bzw. Kursabweichungen korrigiert
  • Implementierung und Steuerung von vorhandenen Sensoren und Aktoren mit Matlab für diverse Aufgaben
  • Als Software-Versionsverwaltung sollten wir SVN benutzen









Fahrzeugparameter

Robo_C2
Parameter Wert
Fahrzeuglänge 262 mm
Fahrzeugbreite 165 mm
Spurweite vorn 160 mm
Spurweite hinten 154 mm
Achsabstand 190 mm
Max. Radeinschlagswinkel Links 40° (Tol. -5°)
Max. Radeinschlagswinkel Rechts 40° (Tol. -5°)

Downloads

Screenshot vom Video

Zum herunterladen des Videos drücken Sie bitte auf "Datei:Video.zip" und anschließend auf "Video.zip". Zum entpacken brauchen Sie einen Programm zum ZIP-Dateien entpacken und anschließend ein Programm zum abspielen von mp4-Dateien.

Datei:Video.zip


Bauanleitung zum nachbauen des Fahrzeugs (als PDF)

Datei:Bauanleitung.pdf

Hier können Sie den Roboter in 3D herunterladen. Sie wurde mit Hilfe von Lego Digital Designer erstellt. Damit Sie diese Datei öffnen können, benötigen Sie eine ZIP-Software (7-zip Download) und den Lego Digital Designer

Datei:3D robo lxf.zip

Feedback zum Artikel

--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)

  • Wirkt noch unvollständig.




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