BSF-Querreglung

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Daoyin Wang

Einleitung

Es wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Es wird in diesem Artikel die Querreglung vorgestellt. Die Aufgabe der Querreglung besteht darin, den Weg des Autos (tatsächliche Größe) und den Weg des Autos (Zielgröße) zu vergleichen.

Hier ist Link zu Referenzartikel:BSF_Querregelung

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Querreglung folgende Anforderungen gestellt:

  • Anforderungen funktionieren:
Abbildung1 der Anforderung für Querregelung
Abbildung2 der Anforderung für Querregelung
  • Anforderungen zusammenfassen:
Abbildung1 der Anforderung
Abbildung2 der Anforderung
  • Pflichtenheft zeigen:
Abbildung des Pflichtenheft

Meilensteine

  1. Meilenstein: 14.05.2020
  2. Meilenstein: 25.06.2020

BSFQuer_Querfuehrung

Programmübersicht-BSFQuer_Querfuehrung

Die Arbeit dieses Teils besteht hauptsächlich darin, die Datei zu erkennen und gegebenenfalls zu optimieren, um die Einfachheit und Klarheit des Systembetriebs sicherzustellen.

BSFQuer_Querfuehrung vor der Optimierung
BSFQuer_Querfuehrung nach der Optimierung

Da das Linienlayout ein bisschen chaotisch ist, habe ich es optimiert, die Positionen von HindernisBit und Sollvorgabe_Hindernis in Umschalter_Querführung vertauscht und die Positionen von 1 und 2 in 2_fach vertauscht, wodurch die Überkreuzungen verringert wurden. Und jeder Funktionsbaustein wurde bis zu einem gewissen Grad verkleinert oder vergrößert, um die Schönheit zu verbinden.

Schrittweise Überprüfung des Programms

Regelentfernung/Vorausschauweite

Regelentfernung/Vorausschauweite


Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug. Am besten arbeitet das Fahrzeug bei derzeitiger Konfiguration mit 0,8. Aus diesem Grund wurde mit der LUT der Wert auf diesen Bereich begrenzt, die Werte unter bzw. über 0,8 werden nur bei sehr geringer bzw. sehr hoher Geschwindigkeit angenommen.

Daher werden die Daten 0,8 in BSFQuer_Vorausschauweite_Factor_f64 nicht geändert. Das Layout wurde einfach nach persönlichen Vorlieben geändert.

Hier ist Link zu Vorausschauweite:Vorausschauweite

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn

Praedizierter_Punkt_auf_Istbahn
Werteberechnung


Sollvorgabe ohne Hindernis

Sollvorgabe ohne Hindernis


Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion
Sollvorgabe_Ohne_Hindernis_Matlab_Funktion1

Hier geht zu Link:BSF-Sollbahnbestimmung

Sollvorgabe mit Hindernis

Sollvorgabe mit Hindernis
Matlab Funktion


Umschalter_Querfuehrung

Umschalter_Querfuehrung


Querregler_PID

Querregler_PID
Querregler_PID/PT_1_Eing_f

Hier geht zu Link:Querregler_PID/Reglerentwurf

Betriebsergebnis

Bahn des Fahrzeugs


Daten


Zusammenfassung

Literaturverzeichnis



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