Softwarearchitektur des Fahrzeugs

Autor:

M.Anas Habbaba (Diskussion) 18:42, 28. April. 2020 (CET)

Lihui Liu (Diskussion) 18:42, 28. April. 2020 (CET)

Einleitung

In diesem Artikel "Softwarearchitektur des Fahrzeugs" geht es um Beschreibung der Softwarearchitektur des Fahrzeugs CaroloCup. Im Kapitel Parameterdateien wird auf die Parameter eingegangen, die gebraucht werden, um Simulinkmodell einzuführen. Im nächsten Kapitel wird der Datenfluss in beiden Modi beschrieben. Die Modi sind Offline-Modus und Online-Modus. Im Offline-Modus wird das ganze Fahrzeug simuliert, ohne echte Bestandteile. Durch Online-Modus wird das Fahrzeug, das es gibt, durchgeführt. In dem Modus werden die Daten von echten Sensoren gemessen.

Parameterdateien

In den Parameterdateien handelt sich um die Parameter, die für Realisierung der Funktionen des Fahrzeugs benötigt sind. In diesem Kapital werden die Parameter in drei Unterkapitel eingeteilt. Parameter in Online-Modus, Offlinemodus und gemeinsame Parameter.

Parameter im Online-Modus

In dem Kapitel geht es um die Parameter, die nur im Online-Modus benötigt sind

param_AKT_online

param_AKT_online.m ist für AKT-Aktoren-Online. Die Parameterdatei stellt die Parameter zur Ansteuerung der Aktoren. Die Parameter führen zur Steuerung des Lenkwinkels, Gaspedals sowie zum Schutz des Fahrzeugs im Online-Modus. Im Folgendem ist der Quelltext der Parameterdatei param_AKT_online zu sehen.

%%%
%%% Parameterdatei für AKT - Aktoren - online
%%% Carolo-Cup-Fahrzeug
%%%
%%% Hochschule Hamm-Lippstadt
%%%

global PAR_CAR_max_Lenkeinschlag_alpha_rad_f64

%% Lenkwinkel
% Kennlinie für Pulsweite_Lenkwinkel zu mittlerem tatsächlichen Lenkwinkel
% an den Vorderrädern
PAR_LookUpLwY_f64 = [0.84 0.097 0.11 0.12 0.13]; %FEHLER: Hier fehlen noch x-Werte! Anzahl x-Werte = Anzahl
y-Werte!!! 0.12 0.13 ergänzt
PAR_LookUpLwX_f64 =[-0.02 -0.01 0 0.01 0.02];

%% Pararmeter Gaspedalstellung
PAR_LookUpGaspedal_f64 = [-1 0 1];
PAR_LookUpPWMSignalGas_f64 = [0.0741 0.09144 0.1292]; 

%% Gradientenbegrenzung des Gaspedal-PWM-Ausgangs (Delta pro Schrittweite?)
%riesiger Wert für Gradientenbegrenzung, um diese abzuschalten. Denn: die
%Fernbedienung übermittelt noch kein richtiges Signal, mit dem "normal"
%gefahren werden könnte. Warum ist noch unklar. Deshalb:
%Gradientenbegrenzung erstmal weglassen.
PAR_AktRtiPwm_GradbegrenzRising_f64 = 100000; 
% PAR_AktRtiPwm_GradbegrenzRising_f64 = 0.01/1000;
% für die fallende Flanke ist der gleiche Wert verwendet (siehe
% Simulinkblock)

%% Radiant in Lenkwinkel PWM
PAR_LookUpLenkwinkel_f64                  = [-PAR_CAR_max_Lenkeinschlag_alpha_rad_f64 0
PAR_CAR_max_Lenkeinschlag_alpha_rad_f64];
PAR_LookUpPWMSignalLw_f64                 = [0.0738 0.1024 0.1303];

%% Parameter zum Schutz des Autos
PAR_AktRtiPwm_MaxPwmBreiteGas_f64 = 0.097;
PAR_AktRtiPwm_MinPwmBreiteGas_f64 = 0.087;