RoboSoccer Gruppe A3 - WS 19/20
Einleitung
Durch den Studiengang Mechatronik und dem dazugehörigen Informatikpraktikum, wurde uns Studenten die Möglichkeit geboten, unser neu erlerntes Wissen, direkt in Form einer Programmierung von Lego NXT Robotern umzusetzen. Das Ziel des Informatikpraktikum war es, ein NXT-Roboter zu bauen und zu programmieren, welcher später in einem RoboSoccer-Turnier gegen andere Roboter antreten soll.
Das Team
Hendrik Schlemmer & Nicolas-Pascal Kosellek
• Konstruktion des Roboters
• Aufbau des Roboters
• Erstellen der Spielstrategie
• Umsetzung der Spielstrategie in BricxCC
• Erstellen des Roboter-Werbeplakat
Konstruktion
Die Konstruktion des Roboters wurde klein gehalten, sodass der Roboter sich frei und schnell auf dem Spielfeld bewegen kann. Insgesamt sind neben dem NXT-Baustein noch drei Servomotoren verbaut, zwei von diesen dienen den Antriebsrädern des Roboters, welche aufgrund der Wendigkeit an vorderer Position angebracht worden sind. Der dritte Servomotor ist im oberen Bereich des Roboters angebracht und bietet dem Roboter dadurch eine fabelhafte Fang- bzw. Schusseinheit. Die vorher angesprochene Einheit fängt sich an zu drehen, sobald die, durch den Infrarotsensor, detektierte Infrarotquelle einen gewissen Schwellenwert überschreitet. Durch die Drehbewegung wird der Ball gefangen und fest eingeklemmt. Die Drehbewegung wird durch das Auslösen des Tastsensors unterbrochen. Weitere Schritte werden im Laufe des Wiki-Artikels beschrieben.
Sensoren
Der Roboter wurde mit folgenden Sensoren ausgestattet:
Kompasssensor
Mit dem Kompasssensor wird die Ausrichtung des Roboters auf dem Spielfeld ermittelt, sodass dieser sich in die richtige Richtung des gegnerischen Tores ausrichten kann. Zu Beginn des Spieles wird die gegnerische Torrichtung in einer Variable eingespeichert, damit im Laufe des Spieles die Differenz des aktuellen Kurses zum Tor ausgerechnet werden kann.
Infrarotsensor
Der Infrarotsensor dient der Ortung des Spielballes, um zu wissen, in welchem Bereich sich der Spielball vom Infrarotsensor befindet. Der Infrarotsensor kann ebenfalls noch die Intensität des Spielballes messen und somit auch die Entfernung bestimmen.
Tastsensor
Sobald der Ball von dem Roboter erfolgreich gefangen wurde, drückt der Ball auf ein Gestänge, welches direkt mit dem Tastsensor verbunden ist. Dadurch wird ein analoges Signal an den NXT Baustein zurückgegeben, um die nächsten Unterprogramm ausführen zu können .
Spielstrategie
Hauptprogramm
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Unterprogramme
Als Submodule wurden die Ballsuche, die Ballaufnahme, die Ausrichtung zum Tor und der Ballschuss, von dem Hauptprogramm ausgegliedert und jeweils separat programmiert.
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