Stopplinien-Verhalten

Aus HSHL Mechatronik
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Bearbeiter: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider


Aufgabe

Bearbeiten Sie nachfolgende Aufgaben bis zum Abgabetermin und stellen Sie Ihre Lösung Prof. Schneider vor. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten

  1. Einleitung
  2. Anforderungen
  3. Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
  4. Komponentenspezifikation
  5. Programmierung
  6. Komponententest
  7. Zusammenfassung
  8. Link zum Quelltext in SVN

vor.

Einleitung

In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren

Anforderungen

ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 10cm vor der Stopplinie anhalten. Christian Tchenko 25.10.2019 Prof. Schneider
2 Änderung des Faktors( BSFVx_Faktor_i8 ) in Abhängigkeit des gemessenen Abstands. Yanick Christian Tchenko 25.10.2019 Prof. Schneider
3 Das Fahrzeug muss 2 Sekunden an dver Stopplinie anhalten. Christian Tchenko 18.10.2019 Prof. Schneider
4 Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss vor der Stopplinie der Kreuzung gewartet werden bis das dynamische Hindernis die Kreuzung vollständig passiert hat. In keinem Fall darf eine Kollision mit dem Hindernis auftreten. Yanick Christian Tchenko 25.10.2019 Prof. Schneider
5 Nach Ablauf der Haltezeit bei hindernisfreier Kreuzung wird BSFVx_Faktor_i8 zu 1. Yanick Christian Tchenko 25.10.2019 Prof. Schneider
6 Die Programmierung erfolgt in MATLAB/Simulink Christian Tchenko 25.10.2019 Prof. Schneider



Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Technischer Systementwurf zu Bearbeitung des Fahrzeugsverhaltens an der Stopplinie.

Im Rahmen der bisherigen Aufgaben wird das Verhalten hauptsächlich aufs Geradefahrszenario berücksichtigt. ES wird im Verhältnis zu den ermittelten Informationen über die Präsenz einer Stopplinie sowie deren Abstand zu Fahrzeug ein Geschwindigkeitsänderungsfaktor als Resultat gelifert. Das Modell wird unterteilt in

  • zwei Funktionen timerfunction und timer_callback_fcn, dank denen die Wartezleit entsprechend dem Lastenheft sich einstellen lässt.
  • und eine Funktion Stopplinien_Verhalten, in der das Verhalten des Fahrzeug an und vor den Stopplinien bestimmt wird.

Konzept

Konzept zur Implementierung

Als Aufgabenstellung ein MATLAB/Simulink-Block für das Verhalten an Stopplinien gemäß Lastenheft zu entwickeln. Dieser Block muss in Simulation und im realen Fahrzeug lauffähig sein.

Eingänge:

  • SenKam_StoplinieFlag_bit
  • SenKam_StoplinieAbst_f64
  • BsfVx_VxSoll_f64 (Zur Einstellung des Faktors)

Ausgang:

  • BSFVx_Faktor_i8

Im Fall einer Stopplinienerkennung, wobei sich das Fahrzeug noch nicht an der Stopplinie befindet, wird die Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom unter berechneten Faktor geändert.


Der Faktor wird mit der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64 multipliziert.

  1. Das Bit SenKam_StoplinieFlag_bit aktiviert den Simulink Block.
  2. Vor der Stopplinie wird BSFVx_Faktor_i8 abhängig von SenKam_StoplinieAbst_f64 linear von 1 auf 0 runtergeramt.
  3. Standphase entsprechend des Lastenheftes.
  4. Überprüfung ob die Straße frei ist.
  5. Bei freier Straße BSFVx_Faktor_i8=1 setzen.

Vorstellung

Für die Vorstellung des Ergebnisse wurde der 18.10.19 12:30 Uhr vereinbart.

Komponententest

Hier werden die verschiedenen entwickelten Komponente getestet.

ID Testfallbeschreibung Eingänge(SenKam_StoplinieAbst_f64, SenKam_StoplinieFlag_bit) Ausgang(BSFVx_Faktor_i8) Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
1 Das Fahrzeug steht vor der Stopplinie. Prof. Schneider 18.10.2019
2 Das Fahrzeug fährt immer langsammer bei Stopplinienerkennung. Prof. Schneider 18.10.2019

Fazit

Beispielartikel



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