Autor: Peng

Aufgabenstellung

Einarbeitung in dier bestehende Software
Softwareentwurf in MATLAB
1. Meilenstein 1:
2. Ansteuerung des Hokuyo LiDAR
3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
4. Testdokumentation der KOS-Trafo
5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
6. Testdokumentation der Objektbildung
7. Meilenstein 2:
8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
9. Testdokumentation des Objekttrackings
10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
12. Dokumentation im Wiki
Softwareentwurf in C
1. Meilenstein 3:
2. Ansteuerung des LiDAR
3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
4. Testdokumentation der KOS-Trafo
5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
6. Testdokumentation der Objektbildung
7. Meilenstein 4:
8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
9. Testdokumentation des Objekttrackings
10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
12. Testoberfläche in Control Desk
13. Dokumentation im Wiki

Softwareentwurf in MATLAB

Ansteuerung des LiDAR Hokuyo URG-04LX

Der VerbindungsCode in Matlab wird in SVN schon gefunden. Aber wird es beachtet, dass die Nummer des verwendeten seriellen COM Ports angepasst werden muss, damit dieses funktioniert.

% Stelle Verbindung mit LiDAR her
stComport='COM6';
SetupLidar;

Durch das Anrufsprogramm "LidarScan" wird der Radius erhalten.

% Das Resultat von LidarScan
[rangescan]=LidarScan(lidar);

Koordinatentransformation polar- zu kartesisch

Da der Laserscanner nur Polarkoordinaten ausgibt, ist es notwendig, diese in Kartesische Koordinaten zu transformieren, um die Figur darzustellen. Die folgend mathmatische Funktion wird im Programm verwendet.

$x = radius * cos(\vartheta )$

$y = radius * sin(\vartheta )$

Wegen des Einheit in Meter wird die Einheit im Programm umgerechnet.

% Das Koordinatenparameter in m
x(cnt)=rangescan(cnt)*sin(phi_rad(cnt))/1000;
y(cnt)=rangescan(cnt)*cos(phi_rad(cnt))/1000;

Koordinatentransformation LiDARfest zu Fahrzeugfest

Um das Hindernis zu vermeiden, wird LiDARfest in Fahrzeugfest transformiert. Für den weiteren Verlauf wird das Koordinatensystem auf das Fahrzeug übertragen. Hierzu werden folgende Werte:

Index: L (LiDARfest)
Einheit/Skalierung: m
Ursprung: Mitte
x-Achse: nach links/rechts
y-Achse: nach oben/unten
z-Achse: keine vorhanden

auf das folgende Koordinatensystem transformiert:

Fahrzeugfestes KOS

Index: K (körperfest, karosseriefest)
Einheit/Skalierung: mm
Ursprung: Mitte Vorderkante des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs (z = 0)
x-Achse: nach vorne (im Sinne der Hauptfahrtrichtung)
y-Achse: nach links
z-Achse: nach oben

Softwareentwurf in C++

Getting started

MATLAB Beispiel

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Objekterkennung mit LiDAR

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