Low-Cost-LiDAR mit EV3

Autoren: Schirrmeister, A.
Betreuer: Prof. Schneider

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Aufgabe

Die Aufgabe dieser Arbeit ist es, mithilfe eines LEGO EV3 kombiniert mit dem XV11-LiDAR(Light Detection and Ranging) die Umgebung zu erkennen und auszuwerten. Im nachfolgenden Schritt, sollen die Daten dazu genutzt werden eine Umgebungskarte zu erstellen um eine Karte in der Unity-Engine zeichnen zu können.

Zur besseren Projektübersicht und Planung teile ich das Vorhaben, wie folgt, in mehrere Abschnitte auf:

1. Entwurf und Bau des EV3- Roboters
2. Montage des Sensors durch eine in SolidWorks entworfene Montageplattform (3D-Druck) incl. Verkabelung
3. Errichtung einer Cross-Compiler-Toolchain
4. Inbetriebnahme des Sensors und Programmierung
5. Darstellung der Umgebung in Unity

Erwartungen an die Projektlösung

• Inbetriebnahme des LiDAR
• Schnittstelle LiDAR zu EV3 z.B. mit Matlab/Simulink
• Messdatenauswertung auf dem EV3
• Bewertung der Ergebnisse
• Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN
• Machen Sie spektakuläre Videos, welche die Funktion visualisieren.
• Test und wiss. Dokumentation
• Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Einleitung

Im Folgenden werde ich die Ergebnisse, Hindernisse und Anmerkungen, die mit dem bearbeiteten Projekt verknüpft sind, hier aufführen. Dieser Wiki-Eintrag soll als Grundlage für spätere Arbeiten der Studierenden dienen und einen Leitfaden bilden.

Die Aufgabe besteht darin einen EV3 Roboter zu konstruieren, der mithilfe eines LiDAR-Sensors durch ein Labyrinth findet und in Echtzeit eine Umgebungskarte, basierend auf den erlangten Messwerten, erstellt.

Auf mein Vorgehen und die nötigen Erkenntnisse werde ich im späteren Verlauf dieser Arbeit genauer eingehen.

Weblinks

• [1]
• [2]

Literatur

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