Anleitung zur Erstellung einer S-Funktion für Hokuyo URG-04LX-UG01
Diese Anleitung beschreibt, wie man eine S-Funktion im Simulink erstellt. Als Sensor wird Laserscanner Hokuyo URG-04LX-UG01 verwendet. Für die Erstellung der S-Funkton werden fertige in C++-Code geschriebe Funktionen und bibliotheken verwendet.
1. Für die Erstellung einer S-Funktion benötigt man einen Kompiler. Als Kompiler kann ein Kompiler von Visual Studio 2015/2017 oder MinGW 6.3 verwendet werden. Installieren Sie den Kompiler, falls solcher noch nicht vorhanden ist.Um zu testen, ob ein Kompiler vorhanden ist, geben Sie im Command Window mex -setup.
Wenn mehrere Kompiler vorhanden sind, werden Sie aufgefordert, einen auszuwählen.
2. Für die Erstellung der S-Funktion werden in dieser Anleitung bereits vorhandene Quellcode verwendet. Laden Sie zuerst aus folgender Quelle zip-Datei urg_library-1.2.3.zip herunter und speichern Sie auf dem Rechner:
https://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/
3. Erstellen Sie eine Build-Datei in der alle verwendete Funktionen eingegeben werden müssen. Die Build-Datei wird von dem Komiler bei der Verlinkung verwendet:
4. Erstellen Sie eine C-Datei, welche fur die Erstellung der urgsl.mexw64 - Datei verwendet wird. Als Vorlage zur Estellung nutzen Sie timestwo.c Datei:
5. Passen Sie die timestwo.c- Datei für unseren Fall an und speichern Sie als urgsl.c.
6.Führen Sie die bereits erstelte Datei im Command Window buildUrgsl.m aus. Dabei wird eine urgsl.mexw64-Datei erstellt.
7. Erstellen Sie das Simulink-Modell:
8. Den S-Funktion Block finden Sie unter:
Simulink -> User-Defined Functions -> S-Function und geben Sie in Parameter den Namen von C-Datei: urgs
9. Der Funktionblock fcn wird für grafische Darstellung von Messdaten verwendet. Folgende Funktion wird dabei ausgeführt:
function fcn(x, y)
h = figure(1);
plot(x,y,'b.');
10. Der Real-Time Pacer Block wird verwendet, um die Messdaten echtzeitnah auszugeben. Der Block und die Dokumentation kann aus der folgenden Quelle heruntergeladen werden:
https://de.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/29107-real-time-pacer-for-simulink
11. Nach einer erfolgreichen Erstellung der S-Funktion und des Modells sieht die Ausgabe wie folgt aus:
12. Alle verwendete Dateien können aus dem folgenden Link heruntergeladen werden:
https://svn.hshl.de/svn/SRC/trunk/Matlab/Mathworks_Workshop_2018/m-files/Hokuyo/Wiki S-Funktion/