Anleitung zur Erstellung einer S-Funktion für Hokuyo URG-04LX-UG01

Diese Anleitung beschreibt, wie man eine S-Funktion im Simulink erstellt. Als Sensor wird Laserscanner Hokuyo URG-04LX-UG01 verwendet. Für die Erstellung der S-Funkton werden fertige in C++-Code geschriebe Funktionen und bibliotheken verwendet.

1. Für die Erstellung einer S-Funktion benötigt man einen Kompiler. Als Kompiler kann ein Kompiler von Visual Studio 2015/2017 oder MinGW 6.3 verwendet werden. Installieren Sie den Kompiler, falls solcher noch nicht vorhanden ist.Um zu testen, ob ein Kompiler vorhanden ist, geben Sie im Command Window mex -setup.

Wenn mehrere Kompiler vorhanden sind, werden Sie aufgefordert, einen auszuwählen.

2. Für die erstellung von S-Funktion wirden bereits vorhandene Bibliotheken verwendet. Laden Sie zuerst aus folgende Quelle vorhande Bibliothek urg_library-1.2.3.zip und speichern Sie auf dem Rechner:

https://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/

3. Erstellen Sie eine Build-Datei in der alle verwendete Funktionen eingegeben werden müssen. Die Build-Datei wird von dem Komiler bei der Verlinkung verwendet:

4. Erstellen Sie eine C-Datei, welche fur die Erstellung der urgsl.mexw64 - Datei verwendet wird. Als Vorlage zur Estellung nutzen Sie timestwo.c Datei:

5. Passen Sie die timestwo.c- Datei für unseren Fall an und speichern Sie als urgsl.c.

6.Führen Sie die bereits erstelte Datei im Command Window buildUrgsl.m aus. Dabei wird eine urgsl.mexw64-Datei erstellt.

7. Erstellen Sie das Simulink-Modell:

8. Den S-Funktion Block finden Sie unter:

Simulink -> User-Defined Functions -> S-Function und geben Sie als Funktionsname den Namen von C-Datei: urgs

.In Ihrem Verzeichnis sollen Sie folgende Ordner haben: