Anleitung zur Erstellung einer S-Funktion für Hokuyo URG-04LX-UG01

Diese Anleitung beschreibt, wie man eine S-Funktion im Simulink erstellt. Als Sensor wird Laserscanner Hokuyo URG-04LX-UG01 verwendet. Für die Erstellung der S-Funkton werden fertige in C++-Code geschriebe Funktionen und bibliotheken verwendet.

1. Für die Erstellung einer S-Funktion benötigt man einen Kompiler. Als Kompiler kann ein Kompiler von Visual Studio 2015/2017 oder MinGW 6.3 verwendet werden. Installieren Sie den Kompiler, falls solcher noch nicht vorhanden ist.Um zu testen, ob ein Kompiler vorhanden ist, geben Sie im Command Window mex -setup.

Wenn mehrere Kompiler vorhanden sind, werden Sie aufgefordert, einen auszuwählen.

2. Für die erstellung von S-Funktion wirden bereits vorhandene Bibliotheken verwendet. Laden Sie zuerst aus folgende Quelle vorhande Bibliothek urg_library-1.2.3.zip und speichern Sie auf dem Rechner:

https://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/

3. Erstellen Sie eine Build-Datei in der alle verwendete von S-Funktion Funktionen eingegeben werden müssen. Die Build-Datei wird von dem Komiler bei der Verlinkung verwendet:

4. Erstellen Sie ein Source-Ordner in dem die zu verlinkende Funktionen und Header-Dateien gespeichert werden.