ASF Gruppe A2 - SoSe18

Im Informatikpraktikum 2 im SoSe 18 war es unsere Aufgabe aus einem „Lego Mindstorms NXT“ [1] ein Fahrzeug mit autonomer Spurführung zu bauen und zu programmieren. Der Roboter soll eine Linie erkennen und dieser folgen. Die Programmierung der Software wurde mit NXC realisiert.

Bauteile

NXT-Brick

Im NXT-Brick ist der Hauptmocrocontroller verbaut. Dieser stellt das Gehirn des Roboters dar und bekommt von den Sensoren alle Messwerte. Damit kann er die Motoren des Roboters anzusteuern.

Kamera

Die NXTCam v4 von Mindsensors erledigt die Spurerkennung. Sie wird über ein standard Kabel an einen Sensorport angeschlossen. Der in der Kamera integrierte Microchip zur Bilderkennung wurde so konfiguriert dass er die Linie erkennt und die Position dieser an den Brick weitergibt.

Motoren

Der Roboter verwendet zwei NXT standard Servomotoren. Einer als Fahrmotor und der zweite kontrolliert die Lenkung.

Programmablaufplan

Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm. Dieser besteht aus drei Teilen.

Der erste Teil ist das Hauptprogramm. Dieses enthält das Multitasking welches die Tasks "Querregelung" und "Längsregelung" aufruft. Die Querregelung lest die Kamera aus und steuert die Lenkung. Die Längsregelung steuert die Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag.

Erstellt wurde der PAP mit dem „PaP-Designer“ [2]