ASF Gruppe A2 - SoSe18

Im Informatikpraktikum 2 im SoSe 18 war es unsere Aufgabe aus einem „Lego Mindstorms NXT“ [1] ein Fahrzeug mit autonomer Spurführung zu Bauen.

Robert

Bauteile

Bauteile

NXT-Brick

Im NXT-Brick ist der Hauptmocrocontroller verbaut. Dieser stellt das Gehirn des Roboters dar und bekommt von den Sensoren alle Messwerte. Damit kann er die Motoren des Roboters anzusteuern.

Kamera

Die NXTCam v4 von Mindsensors erledigt die Spurerkennung. Sie wird über ein standard Kabel an einen Sensorport angeschlossen. Der in der Kamera integrierte Microchip zur Bilderkennung wurde so konfiguriert dass er die Linie erkennt und die Position dieser an den Brick weitergibt.

Aktuatoren

Der Roboter verwendet zwei NXT standard Servomotoren. Einer als Fahrmotor und der zweite kontrolliert die Lenkung.

Programmablaufplan

Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm.Dieses Besteht aus drei Funktionen:

1. main: Die main-Funktion beinhaltet neben der Endlosschleife in der die beiden Unterfunktionen aufgerufen werden, auch den Torschuss, die Torauswahl und die Infrarot Sensor Kalibrierung.

2. ballsuche: Die Unterfunktion „ballsuche“ lässt den Roboter solange mit der dem Infrarot Sensor entnommenen und berechneten Lenkung auf den Ball zufahren, bis die Intensität des Infrarot Signals stärker ist als der bei der Kalibrierung festgelegte Wert.

3. zumTorDrehen: Diese Unterfunktion liest durchgehend den Wert des Kompass Sensors aus und lässt den Roboter solange drehen bis er mit der Richtung des Tors übereinstimmt.

Erstellt wurde der PAP mit dem „PaP-Designer“ [2]

Hauptprogramm

Ballsuche

Drehung zum Tor

Programmierung

Die hier gezeigt Umsetzung des PaP wurde mittels BricxCC programmiert, wobei es sich um eine für die Lego NXT Serie optimierte Lobby für die Programmiersprache C handelt. Sie beinhaltet alle im PAP aufgeführten Funktionen als Tasks.

Hauftprogramm

Alle Projektunterlagen sind auf dem "SVN" [3] (Zugangsbeschränkung) gespeichert

YouTube Video

Hier ist unser "You Tube Video"[4]

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