Low-Cost-Lidar Verarbeitung mit Matlab/Simulink

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Sensor/Vorgängerprojekt: Low-Cost_Lidar_Objekterkennung_mit_Matlab/Simulink

Lidar Technologie

Der verwendete Lidarsensor

Der verwendete Lidarsensor ist im Internet unter diversen Bezeichnungen zu finden. Die geläufigsten sind Neato LDS, Neato lidar, XV-11 lidar und XV-11 sensor.

Das ursprüngliche Einsatzgebiet des Lidarsensors

Neato Staubsauger an Ladestation

Der verwendete Lidarsensor ist bei einigen Staubsaugermodellen des Herstellers Neato im Einsatz. Dabei wird der Lidarsensor verwendet um die Umgebung zu scannen und damit Hindernisse zu umfahren. Der Staubsauger erstellt mit Hilfe der vom Lidarscanner aufgenommenen Daten ein genaues Abbild der Wohnung und verwendet diese um effizienter beim Abfahren der Wohnung vorzugehen.

Die elektrischen Schnittstellen des Lidarsensors

Verkabelung mit Hilfe vom Arduino UNO R3


Der Lidarscanner besitzt zwei Stecker. Der erste Stecker besitzt zwei Adern und dient der Stromversorgung des Motors. Um den Motor anzutreiben wird 5V Gleichstrom benötigt. Das rote Kabel ist dabei +5V und das schwarze auf Masse zu legen. Der zweite Stecker besitzt 4 Adern. Schwarz und Rot dienen der Stromversorgung der Auswerte-Hardware und benötigt 3,3V. Rot ist dabei +3,3V und Schwarz die Masse. Zur Datenübertragung werden die zwei weiteren Adern verwendet. Hierbei handelt es sich um eine serielle Schnittstelle bei der braun der TX und orange der RX Pfad bildet.

Die Programmbefehle des Lidarsensors

Sobald die Serielle Verbindung aufgebaut ist, kann der Lidarsensor mit den folgenden Befehlen angesprochen werden:

GetVersion Der Lidarsensor gibt mit mit diesem Befehl die aktuelle Firmware und weitere Informationen aus. Help Der Befehl Help dient dazu, alle verfügbaren Befehle anzuzeigen. 'Log

  • SaveCal

Hiermit können Kalibrierdaten ausgelesen werden.

  • SetBaud

Mit diesem Befehl kann die Baudrate geändert werden.*

  • SetSerial

Hiermit kann die Seriennummer verändert werden.*

  • Upload

Hiermit kösnnen Daten an den wie Softwareupdates gesendet werden.*

  • Wanderer

Der Befehl Wanderer gibt ein Eichhörnchen Bild in ASCII Code aus.

  • Calibrate b16 b8 SunBlind loop2AA loop155

Hiermit kann der Sensor kalibriert werden.*

  • GetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG

Hiermit können Kalibrierdaten ausgelesen werden.

  • SetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG

Hiermit können Kalibrierdaten gezielt geschrieben werden.*

  • Spin Fake DotX DotI Text Hash Timing Foto RPS Pac

Hiermit kann eine Drehung durch den Motor zu Testzwecken simuliert werden. TestEncoder Dient Testzwecken. 

*Hier ist Vorsicht geboten, da dadurch der Sensor unbrauchbar werden kann.

Die Rohdaten

Auswertung der Rohdaten

Ausblick

Weblinks

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