Test der Fahrbahnerkennung

Autor: John Kneib

Beteuer: Ulrich Schneider

Abgabetermin: 28.05.2018

Einleitung

Für die Fahrt auf der Rundstrecke (REQ10.2300) muss der aktuelle Stand getestet und dokumentiert werden.

Anforderungen

Testen Sie den aktuellen Stand der Erkennung der Fahrbahnmarkierung.
Dokumentieren Sie Modul- und Systemtests nach wissenschaftlichem Stand.
Arbeiten Sie Verbesserungspotential heraus.
Erläutern Sie in einer Präsentation die Funktion der Fahrbahnerkennung. Berücksichtigen Sie hierbei die gesamte Messkette (Bildentstehung bis Schnittstelle zur Regelung).
Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.

Komponententest

Um validieren zu können, ob die Spurerkennung funktioniert, wurde zuerst getestet, ob die Kamera-Hardware des autonomen Fahrzeug überhaupt noch funktioniert. Über UltraVNC Viewer wurde eine Verbindung mit dem Fahrzeug hergestellt und das Programm VRmagic geöffnet. Mit diesem Programm ist es möglich die momentane Aufnahme der Kamera live zu verfolgen. Dies funktioniert einwandfrei und es konnte ein Bild aufgenommen werden.

Um die Spurerkennung testen zu können sollte als nächstes das C-Programm welches für die Verarbeitung der Kamerabilder zuständig ist überprüft werden. Das Problem bestand hier allerdings darin, dass nicht alle verwendeten header Datein im SVN im richtigen Ordner versioniert sind. Nachdem ein lauffähiges Projekt in einem Unterordner (Ordner in aktueller SVN Struktur:\Autonomes_fahren\Teams\OSE\OSE_Steinmeier_Vogel\Objekt_Spurerkennung) gefunden wurde, konnte dieses auf dem Pc des autonomen Fahrzeug gestartet werden.

Das Programm ist soweit lauffähig und erkennt die Begrenzungslinien, diese werden im Ausgabefenster mit roten Punkten markiert. In den durch horizontale Linien gekkenzeichneten ROIs (siehe Bildschirmfoto). In der Konsole werden die drei Variabeln zur Berechnung des Kurvenkrümmung ausgegben. Die Zykluszeit des Programms scheint momenten jedoch noch zu langsam zu sein um eine Spurführung zu ermöglichen. Als nächstes soll überprüft werden, ob die Zyklusszeit verbessert werden kann und ob die von dem Programm ermittelten Werte zum berechnen der Parabel (a,b,c) auch richtig über die serielle Schnitstelle des Pcs ausgegeben werden. Geplant ist ein Test mit einem Osziloskop mit decodier Möglickeit von Seriellensignalen (RS232).

Zusammenfassung

Link zum Quelltext in SVN

Weiterführende Links

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