ASF Gruppe A4 - SoSe17

Ziel des Praktikums

Roboter der Gruppe A4 SoSe17 auf der Teststrecke

Im zweiten Semester des Studiengangs Mechatronik stand bei uns das Informatikpraktikum unter Leitung von Prof. Schneider auf dem Stundenplan. In diesem Praktikum ging es darum, ein Auto aus Lego Mindstorms NXT zu bauen und die Programmierung mit Hilfe der Progranne Matlab und Bricx Command Center zu realisieren Das Ziel ist es ein Auto zu bauen, dass die Spurverfolgen kann, ohne die Fahrbahn zu verlassen.

Das Team

Tim Leonard Bexten: Programmierung, Konstruktion

Timo Schmidt: Konstruktion, Lego Digital Designer, Dokumentation

Valentin Joshua Schniederkötter: Programmierung, Dokumentation

Konstruktion des Fahrzeuges

Unser Fahrzeug wird an der Hinterachse unter zu Hilfenahme eines Differentials angetrieben, um eine gute Wendigkeit zu gewährleisten.
An der Vorderachse befindet sich die Lenkung des Fahrzeuges, dort wird gewährleistet, dass beide Vorderräder immer den gleichen Einschlagswinkel aufweisen.
Die Kamera ist ziemlich weit vorne platziert und guckt leicht neben das linke Rad, somit wird gewährleistet das wir innerhalb der Fahrbahn bleiben. Wenn die Kamera zentral sitzt besteht das Problem, dass diese die Linie verliert, da man weit am rechten Rand bereich der Kamera arbeiten muss.

Fahrzeugkennwerte

Parameter	Wert
Fahrzeuglänge	290 mm
Fahrzeugbreite	160 mm
Fahrzeughöhe	190 mm
Spurweite vorne	130 mm
Spurweite hinten	130 mm
Achsabstand	190 mm
Max. Radeinschlagwinkel rechts	40°
Max. Radeinschlagwinkel links	40°
Max. Geschwindigkeit	1,5 km/h

Programmablaufplan

Wie in der Grafik zu sehen ist besteht unser Programm aus zwei wesentlichen Tasks (Programmteilen). Diesen können von dem NXT parallel ausgeführt werden. Des Weiteren Filtern wir unsere Messwerte (die von der Kamera aufgenommen Blobs) mit einem Tiefpassfilter.