Autonome Längs- und Querregelung

Einleitung und Ziel

Das Thema Autonome Längs- und Querregelung beinhaltet die Aufgaben

• Analyse Istgeschwindigkeitssignal,
• Analyse Gierrate,
• Regelung längs und
• Regelung quer.

Das Ziel der Aufgabe ist die Auslegung der Längs- und Querregelung des Fahrzeugs.

Analyse Istgeschwindigkeit

Die Aufzeichnung der Istgeschwindigkeit war zunächst nicht möglich, weil die in ControlDesk eingestellte Sollgeschwindigkeit nicht umgesetzt wurde. Unabhängig davon welcher Wert mit dem Slider vorgegeben wurde, fuhr das Fahrzeug immer rückwärts. Zur Lösung des Problems wurde die manuelle Gas-Vorgabe analysiert. Der Wert des Sliders wird mit einer Look-Up-Table (LUT) in die entsprechende PWM-Breite zur Ansteuerung der Motoren umgewandelt. Das PWM-Eingangssignal des Fernbedienungsblocks wurde ermittelt, um die Breite der PWM bei neutraler Stellung sowie der maximalen Geschwindigkeit in Vorwärts- und Rückwärts-Fahrt zu identifizieren. Diese Werte wurden in die LUT Look Up Gaspedal im Block AktRtiPwm-PWM4fach-Modul eingetragen. Hierzu wurde der Parameter PAR_LookUpPWMSignalGas_f64 gleich [0.0741 0.09144 0.1292] gesetzt. Nach dieser Einstellung wird die durch den Slider vorgegebene Geschwindigkeit vom Fahrzeug umgesetzt.