Bildverarbeitung mit Raspberry Pi und Webcam
Einleitung und Ziel
Die Aufgabe Bildverarbeitung mit Raspberry Pi und Webcam, Weitergabe der Kamera-Objektliste über CAN, Modellbasierte Entwicklung über Matlab/Simulink gliedert sich in die folgenden Teilaufgaben:
- Bildverarbeitung in Matlab/Simulink,
- CAN-Schnittstelle,
- Test,
- Planung und
- Dokumentation.
Das Ziel der Aufgabe ist die Aufzeichnung der Fahrbahn mit der Webcam. Die aufgenommen Bilder werden auf dem Raspberry Pi weiterverarbeitet und die Spurinformationen werden aus der aufgenommenen Fahrbahn extrahiert. Die Spurinformationen werden anschließend über den CAN-Bus ausgegeben.
Verwendete Hardware
Zur Umsetzung der Aufgabe wurde ein Raspberry Pi Modell B, eine Logitech HD Webcam C310, ein Micro-USB Netzteil und ein Netzwerkkabel verwendet. Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau und wie die einzelnen Komponenten miteinander verbunden sein müssen.
Die eingesetzte Hardware wird in den folgenden Kapiteln beschrieben.
Raspberry Pi
Der Raspberry Pi ist ein Ein-Platinen PC in der Größe einer Kreditkarte. Es wird ein ARMv6-Prozessor mit 700MHz, 512MB Arbeitsspeicher und eine Broadcom VideoCore IV GPU eingesetzt. Zur Verbindung mit Peripheriegeräten verfüht der Raspberry Pi Modell B über zwei USB 2.0 Anschlüsse, einer RJ45 Büchse zur Verbindung mit 10/100MBit Ethernet, einer 3,5mm Klinkenbuchse als Audioausgang, einem Composite Video-Ausgang, einem HDMI-Ausgang, 21 GPIO-Pins und einem SD-/MMC-Karten Slot. Die Stromversorgung des Raspberry Pi wird über eine Micro-USB Buchse hergestellt. Zum Betrieb sind mindestens 700mA notwendig, weshalb eine USB 2.0 Schnittstelle nicht ausreicht, da diese nur 500mA zur Verfügung stellt. Daher ist ein externes Netzteil erforderlich. Das Betriebssystem des Raspberry Pi wird mit einem PC auf eine SD-Karte geladen. Es stehen verschiedene Linux-Distributionen als Betriebssystem zur Verfügung, die frei heruntergeladen werden können. Zur Verwendung des Raspberry Pi mit Matlab/Simulink wird bei der Konfiguration von Matlab ein Betriebssystem auf eine SD-Karte geladen. Die Einrichtung des Raspberry Pi und die Matlab Konfiguration werden unter Punkt XYZ beschrieben.
Webcam
Als Webcam wird die Logitech HD Webcam C310 eingesetzt. Diese hat eine Auflösung von 1280x720 Pixel für Videos und kann Bilder mit einer Auflösung von bis zu 5 Megapixeln aufnehmen. Zusätzlich verügt die Kamera über ein integriertes Mikrofon. Über eine USB 2.0 Schnittstelle wird die Webcam mit dem Computer verbunden.