Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 5. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autoren: Philip Strümper , Phillip Blunck

Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabe

Aufbau der Indoor-Entwicklungsumgebung "Mini Ardumower".

Erwartungen an die Projektlösung

Einarbeitung in die bestehenden Ardumowers-Unterlagen
Planung und Beschaffung der Bauteile gemäß Lastenheft
Aufbau und des Mini Ardumowers
Aufbau der Testumgebung mit Begrenzungsdraht
Inbetriebnahme und Funktionstest
Schnittstellen zur Simulation und zum Ardumower müssen identisch sein
Erstellen Sie ein faszinierendes Video, welches die Funktion visualisiert.
Test und wiss. Dokumentation

Schwierigkeitsgrad

Mechanik: **
Elektrotechnik: **
Informatik: **

Einleitung

Im Rahmen des GET-Fachpraktikums wurde neben den Hauptversuchen das Projekt "Ardumower - Open Source Autonomer Rasenmähroboter" für die Bachelorstudierenden zugewiesen. Dabei wurden Unterprojekte wie der "Ardumower Mini" gebildet und sollten von den Studierenden vorbereitet, erarbeitet und dokumentiert werden. Der Ardumower Mini ist eine verkleinerte Version des Ardumower und dient als Testplattform für Software und Sensorik für die anderen Teilgruppen. Er ist für den Indooreinsatz ausgelegt und somit auch mit keinem Mähwerk ausgestattet. Die Hauptplatine wird beim Ardumower Mini durch einen Arduino Mega mit aufgesetztem Sensorshield ersetzt, wodurch es möglich wird, mehrere Sensoren schnell anzuschließen und beliebig zu tauschen. Einige notwendige Sensoren, wie zum Beispiel ein Empfänger für die Perimeterschleife und Sensoren für die Odometrie sind schon am Ardumower Mini verbaut. Des Weiteren sind zwei Motoren und ein Batteriefach am Ardumower Mini befestigt.

Projektdurchführung

Im Folgendem werden die Arbeitsschritte dieses Projektes erläutert, ein Ergebnis definiert und schließlich eine Zusammenfassung mit nachfolgendem Ausblick gegeben.

Projektplan

Um die Anforderungen an den Ardumower Mini zu klären, war es zunächst nötig sich in die Unterlagen zum Ardumower Mini einzulesen. Diese sind auf der Ardumower Mini_Wiki-Seite zu finden. Aus diesen Unterlagen wurden die benötigten Bauteile gesucht und auf die BOM gesetzt. Parallel zur Wartezeit der Bauteile (Sensoren, Bausatz usw.) erfolgte eine Einarbeitung in die Datenblätter der Sensoren/Aktuatoren. Nach Eintreffen der Bauteile, wurde mit dem mechanischen Aufbau des Ardumower begonnen.

Verwendete Bauteile

Mini Ardumower 2WD Experimentier- und Lernbausatz - Forschungsbausatz ----> Shop

Mega Board 2560 R3 ATmega2560 mit USB Kabel Arduino kompatibel ----> Shop

Sensor Shield 2.0 Sensor Expansions Board für Arduino MEGA 2560 ----> Shop

Motortreiber L298N Dual H Brücke Motor Treiber ----> Shop

Dual Drehzahlsensor Counting Modul für Odometrie Drehzahlmessung Arduino Raspberry Pi ----> Shop

Schleifenempfänger Kit, perimeter receiver Kit ----> Shop

Ergebnis

Aufgrund eines fehlerhaften Motortreibers war es nicht möglich, den Ardumower Mini zum fahren zu bringen. Der Motortreiber wird über den Input mit Spannung versorgt. Über den Output sollte es möglich sein ebenfalls den Arduino zu versorgen. Dies klappte nach mehreren Anläufen und Tests nicht. Durch Messungen stellte sich heraus, das der Output immer stromlos blieb. Nach Rücksprache mit den Team PID Regler, welches einen eigenen Ardumower Mini besitzt, wurde festgestellt das der Motortreiber fehlerhaft sein muss, da die Schaltungen identisch waren.

Weiterhin lässt sich sagen, das keine weiteren Teams die Testumgebung des Ardumower Mini nutzen wollten. Die Kommunikation mit dem Team Hauptplatine-Software war nicht möglich, wodurch keine benötigten Schnittstellen abgesprochen wurden.

Bild(Motortreiber-l298n-dual-h-bruecke-motor-treiber.jpg, 200)

Zusammenfassung

Ausblick

Weiterführende Links

Unterlagen

YouTube-Video

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AM 17: Ardumower-Mini

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