Aufbau eines Mikrocontroller geregelten AMR

Autor: Christian Winkelmann
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung

1. Erstellen Sie, basierend auf der bislang für AMR an der HSHL verwendeten Hardware, ein Konzept für einen AMR auf basis von Mikrocontrollern.
2. Wählen Sie eine geeignete Hardware aus.
3. Konstruieren Sie ein Fahrzeug basierend auf den bestehenden Konstruktionszeichnungen.
4. Beschaffen Sie sämtliche Teile.
5. Montieren Sie die Teile und nehmen Sie das Fahrzeug in Betrieb.
6. Schreiben Sie ein Programm, welches nachweist, dass Sensordaten eingelesen und die Aktoren (Gas und Lenkung) angesteuert werden können.
7. Dokumentieren Sie Ihre Vorgehensweise fortlaufend wissenschaftlich.

Randbedingungen:

• Diese Mikrocontroller sollen wie Steuergeräte in einem Kfz. über CAN kommunizieren. Ziehen Sie hierzu die Vorarbeiten zum Thema "CAN/Arduino" in Betracht.
• Es soll hierbei ein Weg geschaffen werden die Quellen des bestehenden AMR weiterzuverwenden.
• Die Entwicklung der Algorithmen zur Bildverarbeitung soll mit Matlab/Simulink erfolgen.