Projekt 49: Schwebende Kugel Nachbau
Autoren: Benedikt Röper, Niklas Lingenauber und Christopher Brömse, Gesina Kira Tigger
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel
Bei dieser Seite handelt es sich um die Dokumentation des Projektes "Schwebene Kugel - Nachbau" des Elektrotechnik-Praktikums im 5. Semester des Bachelorstudiengangs Mechatronik bzw. im 1. Semester des Masterstudiengangs Business and Systems Engineering. Das Projekt wurde zunächst von den Bachelorstudenten Benedikt Röper und Niklas Lingenauber bearbeitet und von Prof. Schneider betreut, dann von den Masterstudenten Christopher Brömse und Gesina Kira Tigger überarbeitet und fertiggestellt und von Prof. Göbel betreut.
Aufgabe
Das Projekt beinhaltete die Aufgabe eine Magnetkugel mit Hilfe einer Spule und eines Hallsensors zum Schweben zu bringen. Die Anleitung für dieses Projekt konnte aus der Zeitschrift c't hacks 4/2014 entnommen werden.
Erwartungen an die Projektlösung
An das Projekt für die Bachelorstudenten wurden folgende Erwartungen gestellt:
- Lesen Sie den Artikel in c‘t hacks 4/2014
- Planen Sie den Aufbau
- Beschaffen Sie die Bauteile
- Realisierung des Aufbaus
- Machen Sie spektakuläre Videos, welche die Funktion visualisieren.
- Test und wiss. Dokumentation
- Live Vorführung während der Abschlusspräsentation
An das Projekt für die Masterstudenten wurden folgende Erwartungen gestellt:
- Lesen Sie den Artikel in c‘t hacks 4/2014
- Analysieren Sie den bisherigen Aufbau
- Beschaffen Sie eventuelle Ersatz-Bauteile
- Realisierung des Aufbaus
- Machen Sie ein spektakuläres Video, welches die Funktion visualisiert
- Test und wissenschaftliche Dokumentation
- Live Vorführung während der Abschlusspräsentation
Schwierigkeitsgrad
Anspruchsvoll (**)
Wirkungsprinzip
Es ist allgemein bekannt, dass sich im Magnetismus gleichnamige Pole abstoßen und sich unterschiedliche Pole anziehen. Die Schwierigkeit, eine Magnetkugel zum Schweben zu bringen, liegt darin, ein Gleichgewicht zwischen der durch den Magnetismus verursachten Anziehungskraft und der Erdanziehungskraft auf die Kugel zu erzeugen. Dazu wird ein dynamischen Magnetfeld benötigt, um eine Änderung des Magnetfeldes zu realisieren. Mit einer Spule lässt sich ein dynamisches Magnetfeld erzeugen und elektrisch steuern.
Regelkreis
Um die Aufgabenstellung zulösen, wurde der in der c't hacks beschriebene Schaltkreis verwendet. Die Eingangsspannung beträgt 12V. Ein Spannungregler erzeugt daraus eine 5V-Spannung um den Hallsensor zu versorgen, der das Magnetfeld zwischen Kugel und Magnetkugel ermitteln soll und an einen Operationsverstärker übermittelt. Als Referenzspannung dient ein Potentiometer, über das sich der Abstand der Kugel zur Spule einstellen lässt. Befindet sich die Intensität des Magnetfeldes im gewünschten Bereich, schaltet der Mosfet am Ausgang des Operationsverstärkers nicht durch. Dadurch fließt ein sehr geringer Strom durch die Spule, das Magnetfeld wird sehr schwach. Ist die Intensität unterhalb des gewünschten Bereichs, schaltet der Mosfet durch und erzeugt durch den fließenden Strom ein Magnetfeld. Die maximale Spannung an der Spule beträgt 12V.
Bearbeitung des Projekts
Bachelorstudenten
Für die Umsetzung der Bachelorstudenten wurden folgende Bauteile verwendet:
- Keramik-Kondensator 47 nF 100 V/DC 1
- Keramik-Kondensator 100 nF 50 V/DC 2
- Spannungsregler/Schaltregler STMicroelectronics L78L05ACZ 1
- Diode Vishay 1N4148-TAP Gehäuseart DO-35 1
- Schneller Operationsverstärker Slew Rate > 10 V/µs ON Semiconductor MC34072P 1
- Power MOSFET, P-Kanal International Rectifier IRF4905 P-Kanal 1
- Dreh-Potentiometer Mono 0.4 W 1 kΩ 1
- Hallsensor, linear, analog, TO-92 SS 495 A 1
- Kugelmagnet Ø 26 mm Neodym, N38, verchromt 1
- 100g Kupferlackdraht auf Spule, Ø 0,28mm 1
- Stecker-Netzteil 1
- M10 Schraube min. 8cm lang 1
- M10 Mutter 1
- Stativ 1
Umsetzung
Während der Wartezeit auf die bestellten Bauteile, wurde von den Bachelorstudenten in SolidWorks ein Stativ entworfen, dass Spule und Hallsensor hoch lagern. Ein Kabelkanal, der durch die Standbeinen des Stativs verläuft ermöglicht, das Kabel zu diesen Komponenten von Außen unentdeckt bleiben. Außerdem wurden ein Bohrung für die Spannungsversorgung und eine Vorrichtung zur Anbringung des Potentiometers modelliert.
Nach der Anleitung der c't hacks wurde ein Schaltplan mit dem Tool NI Multisim entworfen und eine Leiterplatte in NI Ultiboard designed. Dieser Entwurf wurde anschließend in der Hochschule gefräst. Nun wurden die Bauteile auf die Leiterplatte gelötet. Für die Elemente, die nicht direkt auf der Leiterplatte angebracht werden, wie Netzteil, Spule und Hallsensor, wurden Kabel angebracht. Die Komponenten wurden auf dem Stativ platziert und Verbindungen zur Leiterplatte mit Lüsterklemmen realisiert. Dies hat den Vorteil, dass die Leiterplatte leicht aus dem Versuchsaufbau entfernt werden kann.
Masterstudenten
Für die Umsetzung der Masterstudenten wurden folgende Bauteile verwendet:
- Keramik-Kondensator, 100 nF 2
- Elektrolytkondensator, 100 uF 1
- Spannungsregler, 5 V, 78L05 1
- Diode, 1N4148 1
- Operationsverstärker, NE5532 DIP 1
- MOSFET, IRF4905, P-Kanal 1
- Dreh-Potentiometer, zehnstufig, 15 kΩ 1
- Hallsensor, 27S05L 1
- Kugelmagnet, Ø 18 mm, Neodym 1
- 100g Kupferlackdraht auf Spule, Ø 0,28 mm 1
- Lochrasterplatine 1
- M6 Innensechskantschraube, 40 mm 1
Fehleranalyse
Zunächst wurde der bisherige Aufbau auf Fehler analysiert. Das Ergebnis war, dass der Spannungsregler keine Funktion zeigte und dass die Lötstellen auf der Platine unsauber ausgeführt waren. Des Weiteren wurde vermutet, dass der Abstand zwischen Eisenkern und Spulenmaterial aufgrund des Spulenkörpers, sowie der Abstand zwischen Spule und Magnetkugel aufgrund des Stativs zu groß waren.
Umsetzung
Bei der Umsetzung wurde mit der Bearbeitung des Stativs begonnen. Um den Abstand zwischen Spule und Magnetkugel zu verringern, wurde die Stativfassung für die Spule tiefer ausgefräst. Außerdem wurden die Beine für eine nicht-sichtbare Kabelführung durchgebohrt. Um das Stativ flexibel hinsichtlich Ab- und Umbauten zu gestalten, wurde die Klebeverbindung der Beine mit dem Boden und dem oberen Teil durch eine Schraubverbindung ersetzt. Für die Kabelführung der Spannungsversorgung wurde zudem ein Loch in den Boden gebohrt.
Als nächstes wurde die Spule optimiert. Es wurde zur Verringerung des Abstands zwischen Eisenkern und Spulenmaterial ein neuer Spulenkörper aus Kunststoff gefertigt. Das Spulenmaterial wurde dann auf den neuen Körper aufgewickelt.
Zuletzt wurde eine neue Platine angefertigt, weil davon ausgegangen werden kann, dass die unsauberen Lötstellen einen Kurzschluss und die Zerstörung von Bauteilen zur Folge hatten. Als erstes wurde die Schaltung auf einem Steckbrett aufgebaut, um einfacher Änderungen an dieser vorzunehmen. Hier konnten Probleme mit dem Potentiometer und dem Hallsensor festgestellt werden. Das 1 kΩ Potentiometer mit nur einer Stufe konnte nicht präzise genug eingestellt werden, sodass es durch ein 15 kΩ Potentiometer mit zehn Stufen ausgetauscht wurde. Der erste Hallsensor wurde durch das Auftreffen der Magnetkugel zerstört. Zudem wurde angenommen, dass die Magnetkugel mit ihrem Gewicht von 60 g zu schwer für den Aufbau ist. Aus diesen Gründen wurde ein neuer Hallsensor und eine neue kleinere Magnetkugel eingesetzt. Da der neue Hallsensor ein entgegengesetztes Verhalten aufwies, wurde beim Operationsverstärker die Referenz- mit der Vergleichsspannung getauscht. Abschließend wurde die Schaltung auf eine Lochrasterplatine gelötet und in das Stativ eingesetzt.
Ergebnis
Bachelorstudenten
Nach Fertigstellung des Versuchaufbaus wirkte keine Anziehungskraft auf die magnetisierte Kugel, sodass ein Schweben nicht möglich ist. Da bei vorherigen Testaufbauten jedoch bereits eine Anziehungskraft aufgetreten war und bereits eine Umpolung des Feldes vorgenommen wurde, wurden zunächst von Lötfehlern auf der Plantine als Ursache angenommen. Nach der Beseitigung Unreinheiten auf der Platine, war die gewünschte Funktion weiterhin nicht sichergestellt. Bei der Ursachenunteruschung fiel auf, dass zum Einen der Spannungsregler sehr heiß läuft, zum Anderen die Spule selbst beim Anlegen der maximalen Spannung kein Magnetfeld aufbaut, dass die Kugel im Gleichgewicht halten kann. Dies lässt darauf schließen, dass die Spule bei den ersten Ansteuerungsversuchen überlastet wurde, den Kupferlack zum Schmelzen brachte und somit Kurzschlüsse innerhalb der Spule hervor ruft. Ein Kabelbruch konnte ausgeschlossen werden, da beim Anlegen der Spannung ein Strom fließt, der messbar ist. Die Ursache der hohen Temperatur des Spannungsreglers könnte möglicherweise in einem Defekt des Spannungsregler liegen, der durch die zuvor angesprochenen Lötfehler zerstört worden sein könnte.
Masterstudenten
Das Projekt konnte erfolgreich umgesetzt werden. Die Kugel schwebt in einem stabilen Zustand mit etwa 30 mm Abstand zum Hallsensor und der Spule. Dies ist auch in dem folgenden Video zu sehen: LINK DES VIDEOS Um die Kugel auch nach größeren Störungen stabil zu halten, ist es möglich das Projekt mit einem Microcontroller, wie beispielsweise dem Arduino Uno, zu realisieren. Hier könnte ein PID-Regler zum Einsatz kommen.
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