SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1
| Autor: | Tim Nicklas Gleisenberg |
| Modul | Mechatronik, Systementwicklung (Wahlpflichtprofil „Systems Design Engineering“), Sommersemester |
| Lehrveranstaltung: | Praktikum Systementwicklung |
| Sprint: | Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren |
| SVN-URL | https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/
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Vorbereitung
Wichtig für die Spurverfolgung mit Kamera sind die Lichtverhältnisse. Für die geregelte Fahrt mit dem AlphaBot ist es notwendig die Lichtverhältnisse wie in den Abbildungen 4 und 5 dargestellt zu gewährleisten. Die oberen beiden Lichttaster müssen betätigt sein und die innenliegenden Rolläden müssen unten sein.
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Abb. 4: Lichtschalter -
Abb. 5: Innenliegende Rolläden
Planung (Plan)
Ist-Zustand
Spurerkennung aus dem vorherigen Semester regelt nur über die Pfeillänge und nicht die Krümmung bzw. ohne die x-Komponente.
Ziel-Zustand
Der AlphaBot soll autonom in der rechten Fahrbahn fahren, indem die Außenlinie durch die Linienerkennung der Pixy 2.1 erkannt und darauf geregelt wird. Dabei soll die Krümmung K und der Offset zwischen Fahrzeug und Fahrbahnrand ausgegeben werden.
Idee wäre die Y1 und Y2 Komponenten zu benutzen, um die Krümmung des Pfeils auszugeben.
Die X1 wird benutzt, um den Offset herauszugeben.
| ID | Priorität | Inhalt | Ersteller | Datum |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 1 | Die Pixy 2.1 muss an der Kamerahalterung am Alphabot angebracht werden | Tim Gleisenberg | 09.06.2026 |
| 2 | 1 | Offset zum rechten Fahrbahnrand muss ausgegeben werden | Tim Gleisenberg | 09.06.2026 |
| 3 | 2 | Die Spurverfolgung muss Richtung der rechten Fahrspur ausgegeben werden | Tim Gleisenberg | 09.06.2026 |
| 4 | 2 | Die Spurerkennung muss in Matlab Simulink realisiert | Tim Gleisenberg | 09.06.2026 |
| 5 | 2 | Die Datenübertragung muss über I2C erfolgen | Tim Gleisenberg | 09.06.2026 |
Umsetzung (Do)
- Erstellung Look-Up-Tabelle für Abstand und Richtung
Test und Dokumentation (Check)
| Req. | Beschreibung | Testergebnis | Erfüllt |
|---|---|---|---|
| 1 | Anforderung | ||
| 2 | Anforderung | ||
| 3 | Anforderung | ||
| 4 | Anforderung | ||
| 5 | Anforderung | ||
| 6 | Anforderung | ||
| 7 | Anforderung | ||
| 8 | Anforderung | ||
| 9 | Anforderung | ||
| 10 | Anforderung | ||
| 11 | Anforderung | ||
| 12 | Anforderung |
Fehlerbehebung (Act)
Zusammenfassung
Ausblick
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