Angewandte Informatik: Entfernungsmessung mit dem Sharp IR Sensor

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Abb. 1: IR Abstandssensor GP2Y0A21YK0F
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul Business and Systems Engineering, Angewandte Mathematik und Informatik, Übung, Sommersemester
Modulbezeichnung: BSE-M-2-1.09

Inhalt

  • Entfernungmessung via Lichttriangulation mit MATLAB®
  • Messwertanalyse mit MATLAB®
  • Auslegung und Anwendung eines rekursiven Medianfilters
  • Messwertfilterung in Echtzeit
  • Regressionsanalyse
  • Ergebnisdarstellung
  • Berechnung von Sensorkennwerten

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

  • die Funktion eines Sharp IR-Entfernungssensors erläutern.
  • die Vor- und Nachteile der Entfernungsmessung mit Lichttriangulation erläutern.
  • mit einem Sharp IR-Entfernungssensors Entfernungen messen.
  • mittels Regression eine Sensorkennlinien hinterlegen.
  • das Ergebnis der Messdatenverarbeitung charakterisieren und anzeigen.
  • ein rekursives Medianfilter programmiert und parametrieren.
  • eine Funktion in MATLAB® programmieren und aufrufen.

Vorbereitung

Erlernen Sie die Funktion des Infrarotsensors und eines rekursiven Medianfilters anhand der verlinkten Fachartikeln und Literatur.

Tutorial

Aufgabe: Entfernungsmessung mit dem Sharp IR Sensor

  1. Lesen Sie die Messwerte des Sharp IR ein.
  2. Analysieren Sie das Messsignal und entstören Sie die Messwerte mittels Medianfilter.
  3. Dokumentieren Sie die Filterauslegung im Quelltext.
  4. Zeichnen Sie nach der Filterung statisch 100 Messungen pro Entfernung auf und speichern Sie Zeit in s und diese in der Datei
  5. Stellen Sie die Messwerte und den gefilterten Werten im Vergleich in einer Grafik gegenüber (Abb. 1).
  6. Rechnen Sie die Messwerte mittels nichtlinearer Regression in eine Entfernung in cm um.
  7. Geben Sie das Bestimmtheitsmaß der Regression an.
  8. Zeichnen Sie Messpunkte, Regressionskurve und 95 % Konfidenzintervall in einen Graph (Abb. 2).
  9. Bestimmen Sie für Ihren Sensor die Sensorkennwerte:
    1. Messbereich
    2. zeitliche Auflösung
    3. Entfernungsauflösung
    4. Empfindlichkeit
  10. Stellen Sie die Sensorkennwerte in einer Figur in 4x4 Subplots dar (Abb. 3).
  11. Beschriften Sie alle Graphen wissenschaftlich mit Achsenbeschriftung und >2 Kurven einer Legende.

Arbeitsergebnisse: messeIREntfernung.m

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