SDE WS25: AP 2.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1

Abb. 1: Pixy Kamerasensor auf dem Alphabot zur Spurerkennung

Autor: Lukas Berkemeier

Einleitung

Im Sprint SDE Systementwicklung WS25/26: Spurverfolgung mit Kamera ist es die Aufgabe, einen Autonomen Mobilen Roboter via Kamera und Spurerkennung in der rechten Fahrspur geregelt fahren zu lassen. Zur Umsetzung dieser Aufgabe wird ein AlphaBot mit einem Pixy2.1 Kamerasensor genutzt. Dafür wurde die Pixy Kamera an die Kamerahalterung am AlphaBot angebracht. Softwareseitig wurde die Spurerkennung in Matlab Simulink realisiert. Mit dem Block "Pixy 2 Vision Sensor" aus der Simulink Bibliothek "Simulink Support Package for Arduino Hardware" werden Anfangs- und Endkoordinaten eines Vektors, bei erkannter weißer Linie, sowie eine Intersection Flag bei Abzweigung der Linie ausgegeben.

Anforderungen

Tabelle 1: Anforderung an die Spurerkennung

ID	Inhalt	Ersteller	Datum
1	Die Pixy 2.1 wird an der Kamerahalterung am Alphabot angebracht	Lukas Berkemeier	25.11.2025
2	Zur Spannungsversorgung und Datenübertragung wird die Pixy 2.1 mit dem Alphabot verbunden	Lukas Berkemeier	25.11.2025
3	Die Spurerkennung wird in Matlab Simulink realisiert	Lukas Berkemeier	25.11.2025
4	Die Datenübertragung erfolgt über I2C	Lukas Berkemeier	25.11.2025

Materialliste

Tabelle 2: Materialliste für die Spurerkennung

ID	Anzahl	Komponente
1	1	Pixy 2.1
2	4	Jumperkabel Male/Female 15 cm

Pinbelegung

Abb. 2: Pinbelegung Stecker J2 der Pixy 2.1

Tabelle 3: Pinbelegung Pixy 2.1

Pin	Signal	Farbe
J2/2	5V+	Rot
J2/5	I2C SCL	Weiß
J2/6	GND	Braun
J2/9	I2C SDA	Schwarz

Abb. 3: Pinbelegung Arduino Uno

Tabelle 4: Pinbelegung Alphabot Arduino

Pin	Signal	Farbe
5V	5V+	Rot
GND	GND	Braun
SCL	I2C SCL	Weiß
SDA	I2C SDA	Schwarz