SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose
Autor: Benutzer:Jan Steffens
Einleitung/Funktion
Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem KalmanPos.m Modul übergeben und innerhalb dessen geglättet werden. Außerdem werden vX und vY bestimmt. Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltKOS und die X und Y Geschwindigkeiten (X;Y;vX;vY).
Vorbereitung
- Matlab R2024b auf PC starten
- Script testpose.m starten
- Script pose.m muss sich im selber Ordner befinden
Anforderungen
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis |
|---|---|---|---|
| 1 | Punkte der Alphabotposition werden übergeben | PW (XPos; YPos) | Punkte werden nacheinander übergeben |
| 2 | Punkte werden Kalman gefiltert | Kalman Parameter | geglättete Punkte |
| 3 | X und Y Geschwindigkeit wird bestimmt | PW (XPos; YPos) | vX und vY |
| 4 | Geglättete Punkte und Geschwindigkeiten ausgeben | (X;Y;vX;vY) |
Softwareentwurf
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Abb. 1: PAP für KalmanPos
Umsetzung
SVN-Links:
Modultest
Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Punkte der Alphabotposition werden übergeben | PW (XPos; YPos) | Punkte werden nacheinander übergeben | Punkte werden eingelesen | Jan Steffens | 11.11.2025 |
| 2 | korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet | dx, dy | passender Winkel zur Position des Alphabots | 90° werden erwartet | Jan Steffens | 11.11.2025 |
| 3 | Winkel wird zurückgegeben | -180° bis 180° | 90° wird zurückgegeben | Jan Steffens | 11.11.2025 |
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Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt -
Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke -
Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung
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