SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie
Autor: Benutzer: Lukas Berkemeier
Einleitung/Funktion
Um die weißen Streifen der realen Mittellinie erfassen zu können müssen die genauen Koordinaten der Mittellinie gespeichert werden. Dazu ist es notwendig, die genaue Position der Mittellinie unter dem Alphabot, beim abfahren der Mittellinie, zu messen. Wie in Abbildung 1 zu sehen, soll der Abstand der Mitte der Mittellinie zum zentralen Tracking Sensor des Alphabot als y-Koordinate gemessen werden.
Vorbereitung
- Alphabot über USB mit einem PC verbinden
- Script messeMittellinie.ino öffnen und auf den Arduino des Alphabot hochladen.
Anforderungen
| ID | Anforderung | Person | Datum |
|---|---|---|---|
| 1 | Mittellinie muss kalibriert werden | Lukas Berkemeier | 13.10.2025 |
| 2 | Der Abstand zur Mittellinie wird korrekt gemessen | Lukas Berkemeier | 13.10.2025 |
| 3 | Vorzeichen des Abstands passen zum Koordinatensystem (Abbildung 1) | Lukas Berkemeier | 13.10.2025 |
Planung / Umsetzung / Kontrolle / Fehlerbehebung
Das Gesamte Arbeitspakte Messung der Mittellinie wurde mit dem Modul messeMittellinie.ino bearbeitet und Fertiggestellt. Die Dokumentation zur Planung, Umsetzung, Kontrolle und Fehlerbehebung ist in der Moduldokumentation hinterlegt.
→ zurück zum Hauptartikel: Geregelte Autonome Fahrt