AMR 2013

Aus HSHL Mechatronik
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Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.


Systemübersicht

Konstruktion

Fahrgestell

Aktuatorenschalter

Der Aktuatorenschalter schaltet den Fahrtenregler und Lenkservo aus, sodass keine Fahrt- und Lenkbewegung möglich ist.

Stellung Funktion
Links
Mitte
Rechts

Motor

Empfängermodul

Fahrtenregler

Servo

Hall-Verteiler

Akku

Verkabelung

Anschlussplatine

Karosserie

Adapterplatine

Anschlüsse an der Adapterplatine

NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.

Stecker auf Adapterplatine Funktion Pin Auf Stecker Pin-Funktion Pin auf dSPACE DS1104
J1 5V DC 1 Vcc = 5V
2 GND
J2 Spannungsversorgung der Kamera 1 Vcc
2 GND
J3 Steuersignal der blauen LED-Diode

(Fernbedienungseingriff)

1 Vcc
2 GND
3 Steuersignal IO15, B-27
J4 Eingang der Hall-Signale vom Motor 1 NC
2 Hall-Signal A IO6, A-31
3 Hall-Signal B IO7, B-31
4 Hall-Signal C IO8, A-30
5 GND
J5 Infrarotsensor 3 hinten rechts 1 Vcc
2 GND
3 Analogausgang des Sensors , A-44
J6 Infrarotsensor 2 hinten seitlich 1 Vcc
2 GND
3 Analogausgang des Sensors , B-46
J7 Ultraschallsensor 1 vorne links 1 GND
2 Triggersignal des Sensors , A-16
3 Triggersignal des Sensors , A-16
4 Echosignal des Sensors , A-7
5 Vcc
J8 Ultraschallsensor 2 vorne rechts 1 GND
2 NC
3 Triggersignal des Sensors ,
4 Echosignal des Sensors ,
5 Vcc
J9 Eingangssignal der Fernbedienung 1 NC
2 Lenksignal der Fernbedienung , A-9
3 Fahrsignal der Fernbedienung , A-8
4 Vcc
5 GND
J10 Ausgangssignal zu Fahrtenregler 1 NC
2 Lenksignal , B-12
3 Fahrsignal , B-16
4 Vcc bei eingesetztem Jumper J21
5 GND
J11 UART RS232 1 CTS , B-3
2 RTS , A-3
3 DRS , B-4
4 GND
5 DTR , A-4
6 RXD , B-5
7 TXD , A-5
8 DCD , B-2
J12 Infrarotsensor 4 hinten links 1 Vcc
2 GND
3 Analogsignal des Sensors , B-44
J13 Taster 1 GND
2 Taster 1 , B-29
3 Taster 2 , A-28
4 Taster 3 , B-28
5 Taster 4 , A-27
J14 Infrarotsensor 1 vorne seite 1 Vcc
2 GND
3 Analogsignal des Sensors , A-46
J15 Anschluss A an der dSPACE DS1104
J16 Anschluss B an der dSPACE DS1104
J17 Jumper zur Auswahl, welche Achse aus Gyrosensor gelesen wird 1 Z-Achse
2 Ausgangssignal der gewählten Achse , B-48
3 X-Achse
J18 Jumper zur durchleitung der Hall-Signale zu der XOR-Auswertelogik 1 Eingang Hall-A
2 Ausgang Hall-A
3 Eingang Hall-B
4 Ausgang Hall-B
5 Eingang Hall-C
6 Ausgang Hall-C
J19 Ausgang der XOR-Auswertelogik der Hall-Signale. Weiterleitung der Signale über Jumper 1 Anschluss des Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104 , B-25
2 Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
3 Anschluss des invertierten Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104 , B-26
4 Invertiertes Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
J21 Jumper zur Durchleitung von Vcc zu Fahrtenregler 1 Pin 4 auf J10
2 Vcc
J22 Jumper zur Auswahl des Z-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden 1 1x Z
2 Weiterleitungspin
3 4x Z
J23 Jumper zur Auswahl des X-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden 1 1x X
2 Weiterleitungspin
3 4x X
J26 Spannungseingang des Fahr-Akkus zur Spannungsmessung 1 GND
2 Spannungseingang Akku , B-50
J27 Spannungseingang der PC-Akkus zur Spannungsmessung 1 GND
2 Spannungseingang Akku 2 , A-50
3 Spannungseingang Akku 1

Gyrosensor

Rechner

dSPACE DS1104 RCP

Kamera

LIDAR

IR-Sensoren

Lichter

Anschlussplatine der Lichter

Powerpanel

Schaltung und Layout

Aufladen der Akkus

Verkabelung