AMR 2013

Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.

Fahrgestell

Aktuatorenschalter

Der Aktuatorenschalter schaltet den Fahrtenregler und Lenkservo aus, sodass keine Fahrt- und Lenkbewegung möglich ist.

Stellung	Funktion
Links
Mitte
Rechts

Karosserie

Adapterplatine

Anschlüsse an der Adapterplatine

NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.

Stecker auf Adapterplatine	Funktion	Pin Auf Stecker	Pin-Funktion	Pin auf dSPACE DS1104
J1	5V DC	1	Vcc = 5V
		2	GND
J2	Spannungsversorgung der Kamera	1	Vcc
		2	GND
J3	Steuersignal der blauen LED-Diode (Fernbedienungseingriff)	1	Vcc
		2	GND
		3	Steuersignal	IO15, B-27
J4	Eingang der Hall-Signale vom Motor	1	NC
		2	Hall-Signal A	IO6, A-31
		3	Hall-Signal B	IO7, B-31
		4	Hall-Signal C	IO8, A-30
		5	GND
J5	Infrarotsensor 3 hinten rechts	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogausgang des Sensors	, A-44
J6	Infrarotsensor 2 hinten seitlich	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogausgang des Sensors	, B-46
J7	Ultraschallsensor 1 vorne links	1	GND
		2	Triggersignal des Sensors	, A-16
		3	Triggersignal des Sensors	, A-16
		4	Echosignal des Sensors	, A-7
		5	Vcc
J8	Ultraschallsensor 2 vorne rechts	1	GND
		2	NC
		3	Triggersignal des Sensors	,
		4	Echosignal des Sensors	,
		5	Vcc
J9	Eingangssignal der Fernbedienung	1	NC
		2	Lenksignal der Fernbedienung	, A-9
		3	Fahrsignal der Fernbedienung	, A-8
		4	Vcc
		5	GND
J10	Ausgangssignal zu Fahrtenregler	1	NC
		2	Lenksignal	, B-12
		3	Fahrsignal	, B-16
		4	Vcc bei eingesetztem Jumper J21
		5	GND
J11	UART RS232	1	CTS	, B-3
		2	RTS	, A-3
		3	DRS	, B-4
		4	GND
		5	DTR	, A-4
		6	RXD	, B-5
		7	TXD	, A-5
		8	DCD	, B-2
J12	Infrarotsensor 4 hinten links	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogsignal des Sensors	, B-44
J13	Taster	1	GND
		2	Taster 1	, B-29
		3	Taster 2	, A-28
		4	Taster 3	, B-28
		5	Taster 4	, A-27
J14	Infrarotsensor 1 vorne seite	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogsignal des Sensors	, A-46
J15	Anschluss A an der dSPACE DS1104
J16	Anschluss B an der dSPACE DS1104
J17	Jumper zur Auswahl, welche Achse aus Gyrosensor gelesen wird	1	Z-Achse
		2	Ausgangssignal der gewählten Achse	, B-48
		3	X-Achse
J18	Jumper zur durchleitung der Hall-Signale zu der XOR-Auswertelogik	1	Eingang Hall-A
		2	Ausgang Hall-A
		3	Eingang Hall-B
		4	Ausgang Hall-B
		5	Eingang Hall-C
		6	Ausgang Hall-C
J19	Ausgang der XOR-Auswertelogik der Hall-Signale. Weiterleitung der Signale über Jumper	1	Anschluss des Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104	, B-25
		2	Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
		3	Anschluss des invertierten Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104	, B-26
		4	Invertiertes Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
J21	Jumper zur Durchleitung von Vcc zu Fahrtenregler	1	Pin 4 auf J10
		2	Vcc
J22	Jumper zur Auswahl des Z-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden	1	1x Z
		2	Weiterleitungspin
		3	4x Z
J23	Jumper zur Auswahl des X-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden	1	1x X
		2	Weiterleitungspin
		3	4x X
J26	Spannungseingang des Fahr-Akkus zur Spannungsmessung	1	GND
		2	Spannungseingang Akku	, B-50
J27	Spannungseingang der PC-Akkus zur Spannungsmessung	1	GND
		2	Spannungseingang Akku 2	, A-50
		3	Spannungseingang Akku 1