SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.5

Autor: Lukas Berkemeier

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.5: Messung der Mittellinie (Position x, Position y, Farbe) mit dem Linienverfolgungssensor soll die exakte Position der Mittellinie in der Karte erfasst werden können. Als Testmodul wird die weisselinie_folgerLinieErkennen.ino genutzt.

Funktion

1. IR-Sensoren kalibrieren
2. IR-Sensoren erfassen die weiße-Linie
   • Sensordaten von 0 bis 4000
   • 2000 Beschreibt dabei die Mitte der weißen Linie
3. mit dem "map()"-Befehl werden die Werte von 200 bis 3800 in -40 bis 40 Millimeter umgerechnet

Vorbedingungen

Tabelle 1: Notwendige Dateien

#	Datei	Beschreibung
1	weisselinie_folgerLinieErkennen.ino	Testprogramm

Modultest

Der Modultest erfolgte nach dem Hochladen der verwendeten .ino Datei auf dem Alphabot. Dabei wurden in diesem Fall die Sensoren am Alphabot zunächst kalibriert und die ausgegebenen Werte dann mit dem realen Abstand (Abbildung 1) zum mittleren IR-Sensor verglichen.

Testergebnis

Zu beobachten waren im allgemeinen passende Werte mit teilweise drei bis vier Millimetern unterschied. In bestimmten Fällen, wenn eine der Kanten der weißen Linie genau zwischen zwei der Sensoren steht, kann es zu einer Ausgabe nicht korrekter Werte kommen.

Ausblick

Zur Vervollständigung der Anforderung an das Arbeitspaket müssen die Daten verwendet werden um die exakte der Position der Mittellinie auf der Karte zu bestimmen.

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