SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.4

Autor: Benutzer:Lukas Berkemeier

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.4 Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler.

Funktion

1. die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der trackeSendeReglerTest.m an den Alphabot gesendet
2. mit der weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino wird die Regelabweichung empfangen
3. folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
4. mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt

Vorbedingung

Abb. 1: Test zur geregelten Fahrt

Tabelle 1: Notwendige Dateien

#	Datei	Beschreibung
1	weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino	zu testendes Modul
2	trackeSendeReglerTest.m	Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station

• Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
• weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino auf den Alphabot hochladen
• trackeSendeReglerTest.m ausführen