Projekt 30: Besenbalancierer
Autoren:
Betreuer: Prof. Göbel
Aufgabe
Projektziel
* Ein NXT Fahrzeug soll durch eine lineare Bewegung den „Besen“ balancieren. * Schwierigkeitsgrad: ****
Erwartungen an die Projektlösung
- Erstellen Sie einen leichtgängigen Drehwinkelsensor aus einem Potentiometer.
- Darstellung der Theorie, Simulation in Matlab/Simulink
- Systemidentifikation (Übertragungsfunktion der Regelstrecke bestimmen)
- Bauen Sie ein Fahrzeug, dass einen Ball auf einer Stange durch Vorwärts- und Rückwärtsfahren balanciert.
- Recherchieren, Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (PD, PID).
- Programmiersprache: NXC oder Matlab/Simulink
- Test und wiss. Dokumentation
- Live Vorführung während der Abschlusspräsentation
Aufwand pro Fachgebiet
Die Grafik im folgenden Bild zeigt einen geschätzten Anteil der Zeit, die für das Projekt für das jeweilige Fachgebiet benötigt wurde. Dabei beinhaltet das Fachgebiet „Konstruktion“ die Konstruktion des Roboters, aber auch jegliche physischen Arbeiten (Löten, Isolieren, Verschrauben der Stange und Gewichte, Verkleben der Sensoren, etc.).
Erwartungen an die Projektlösung
- Erstellen Sie einen leichtgängigen Drehwinkelsensor aus einem Potentiometer.
- Darstellung der Theorie, Simulation in Matlab/Simulink
- Systemidentifikation (Übertragungsfunktion der Regelstrecke bestimmen)
- Bauen Sie ein Fahrzeug, dass einen Ball auf einer Stange durch Vorwärts- und Rückwärtsfahren balanciert.
- Recherchieren, Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (PD, PID).
- Programmiersprache: NXC oder Matlab/Simulink
- Test und wiss. Dokumentation
- Live Vorführung während der Abschlusspräsentation
Schwierigkeitsgrad
Anspruchsvoll (****)
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