AEP - aktueller Stand
→ zurück zum Hauptartikel: AEP - Autonomes Einparken
Einleitung
In diesem Wiki-Artikel wird der Aktuelle Stand des Autonomen Einparkens dargestellt.
Aktueller Stand 30.01.2025
Winter Semester 2024
Verantwortlicher: Philipp Sander
Der Grundsätzliche Zustand des Autonomen Einparkens wurde nur leicht verändert. Es wurden keine grundsätzlichen Änderungen am Einparkalgorithmus, Sensorik oder Ablauf vorgenommen.
Besonderer Fokus lag auf der Auswertung des Gierratensensors und die Ausmessung der Parklücke mithilfe der Bildverarbeitung und des dazugehörigen BSF-Lenkwinkels.
Änderungen
Um das Ziel des autonomen Einparkens zu erreichen wurden Änderungen in der AEP- und Gierratenbibliothek vorgenommen. Außerdem wurden Änderungen CCF_Online Modell vergenommen.
Änderungen im AEP-Stateflow
- Hier wird der Lenkwinkel aus BSF genommen um damit den AEP-Lenkwinkel zu überschreiben.
Änderungen in CCF_Online
- Um die Gierrate erfolgreicher Messung der Parklücke wieder zurückzusetzen wird ein Bit auf den Bus gelegt. Dieses wird dann in SAB genutzt um die Gierrate zurückzusetzen.
Änderungen in Sen-SabGier
- Hier wird das Ausgangssignal des PT1-Filters des Gierratensignals auf Drift gefiltert. Es werden beide Signale, sowohl Gierrate drift gefiltert als auch Gierrate ohne drift Filterung, Integriert und auf den Bus gelegt.
Änderungen in Parametern
Zusammenfassung
- Ausmessung der Parklücke mit BSF-Lenkwinkel funktionsfähig
- Autonomes Einparken funktioniert theoretisch
- Die States werden sauber durchlaufen und Enden in State 4
- Gierratenwinkel funktioniert mit der neuen Drift-Filterung
Probleme
1) Das Auto hält nicht rechtzeitig an und kollidiert
2) AEP_Gier_Reset_bit funktioniert nicht wie gewollt
3) Reset Taster setzt AEP nicht in Grundzustand zurück
Empfehlung
1) Im AEP Ablauf muss das Auto oft abbremsen und wieder anfahren. Das Auto reagiert sehr träge auf Geschwindigkeitsvorgaben.
Zur schnellern Bremsung kann "gegengefahren" werden. Oder man könnte auch versuchen die interne Bremse des Autos zu benutzen
2) Implementation in bib von Sen-SabGier: Wenn das AEP_Gier_Reset_bit gesetzt wird soll NUR Reset der Gierwinkel und nicht komplette Gierrate resetet werden!