Servo-Labyrinth
| Autor: | Linus Sauermann, Torben Moratz |
| Betreuer: | Marc Ebmeyer |
Einleitung
Als Schlüssel zum Rätsel muss eine Spannungsversorgung für die Servomotoren hergestellt werden. Es gibt ein 3D-gedrucktes Labyrinth, in welchem sich eine Kugel befindet. Ziel des Spieles ist es, die Kugel in 4 Ziele in dem Labyrinth zu befördern. Die Kugel wird durch die Neigung des Labyrinths bewegt. Die Neigung wird durch Servomotoren bestimmt, welche durch Potentiometer bewegt werden. Die Potentiometer müssen allerdings erst durch eine stabile Spannungsversorgung freigeschaltet werden. In jeder Ecke des Labyrinths wird ein kapazitiver Sensor sein, welcher bei Schaltung eine Ziffer auf dem Display ausgibt. Die 4 Ziffern zusammen ergeben dann den Code für das nächste Rätsel. Das Schwierigkeitslevel ist als mittelschwer anzusehen.
Anforderungen
| Nr | Inhalt | Prüfbarkeit | Prio | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Die Servomotoren sollen das Spielbrett bewegen können. | Sichtkontrolle auf Bewegung | 1 | Linus Sauermann | 10.10.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 2 | Die kapazitiven Sensoren müssen die Kugel erkennen können. | Auswerten der Sensorsignale | 1 | Linus Sauermann | 10.10.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 3 | Ein Display soll bei aktiviertem Sensor den nächsten Code anzeigen. | Auslesen des Displays | 1 | Torben Moratz | 10.10.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 4 | Servomotoren sollen funktionieren, sobald der richtige Widerstand ausgewählt und verbaut wurde. | Verfahren der Servos | 1 | Torben Moratz | 10.10.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 5 | Aufbau erfolgt in Größe eines Schuhkartons. | Ausmessen der Größe des Aufbaus | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 6 | Die Eingabe der Servostellungen erfolgt durch die Potentiometer. | Auswerten der Eingangssignale im Arduino | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 7 | Die Verarbeitung der Werte erfolgt durch den Arduino. | Auslesen der Ausgangssignale des Arduinos | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 8 | Die Ausgabe der Werte und die Neigung des Labyrinthes erfolgt durch die Servomotoren. | Vergleichen der Ausgabewerte mit den Stellungen der Servomotoren | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 9 | Die Ausgabe der Ziffern des Zahlencodes erfolgt durch das LCD-Display. | Auslesen der Ziffern auf dem Display | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 10 | Die Spannungsversorgung erfolgt durch 9v-Blockbatterien. | Messen der Eingangsspannung am Arduino und Hardwarekontrolle, ob korrekte Batterien verwendet werden |
1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 11 | Erreichen der Kapazitiven Sensoren bedingt die Freischaltung je einer neuen Ziffer des Codes. | Auslösen der Sensoren durch die Stahlkugel | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 12 | Die vier Ziffern des Codes ergeben den Code des nächsten Schlosses. | Einstellen des Codes in das Zahlenschloss | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
| 13 | Der Widerstandswert für die Spannungsversorgung kann berechnet und der korrekte Widerstand mithilfe einer Tabelle ausgewählt werden. |
Formel nachrechnen und mit Tabelle auslesen | 1 | Linus Sauermann | 13.11.2024 | Torben Moratz | 13.01.2025 |
Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf
Aufgabenstellung:
Ziel ist es, alle Berührungssensoren im Labyrinth nacheinander zu triggern. Dafür steht euch die Kugel bereit. Die Kugel könnt ihr durch die Neigung des Labyrinths steuern. Zuvor muss die Steuerung allerdings erst aktiviert werden. Die Servos laufen mit 5V. Aus einer Auswahl an Bauteilen inkl. Datenblättern muss eine stabile Spannungsversorgung mit 5V hergestellt werden. (Im folgenden ist die Musterlösung dargestellt
Es soll ein Kugellabyrinth wie dieses gebaut werden. Es wird 3D-gedruckt. Statt der Drehknöpfe werden Servomotoren genutzt, welche durch Potis angesteuert werden.
Komponentenspezifikation
In diesem Kapitel werden die benötigten Komponenten für die Umsetzung des Projekts beschrieben. In der obigen Tabelle 2 sind alle verwendeten Kaufteile aufgelistet.
Hardware Board:
Für die Umsetzung wurde ein Arduino Uno R3 benötigt.
Sensoren:
Damit die Positionen der Stahlkugel im Labyrinth erkannt werden können, um so die Ziffern des Passwortes freischalten zu können, werden vier kapazitive Sensoren des Herstellers DEBO verwendet.
Diese besitzen drei Anschlüsse. Neben der Spannungsversorgung (VCC) und dem Massekontakt (GND) besitzt jeder der Sensoren einen Signalausgang (I/O), welche an die digitalen Eingänge am Arduino angeschlossen werden.
Aktuatoren:
Um die Neigungen des Labyrinthes schnell und präzise einstellen zu können, werden zwei Servomotoren "JAMARA Servo High End Micro" mit einer Betriebsspannung von 4.8 - 6V verwendet. Diese besitzen eine Stellkraft von 1.2 - 1.4 kg/cm bei einer Stellzeit von 0.09 - 0.11 Sek/60° und werden über den Arduino R3 angesteuert.
Steuerung:
Um die Servos anzusteuern, werden zwei Potentiometer mit einem einstellbaren Bereich von 0 - 10 kΩ verwendet.
Ausgabe:
Um die Ziffern der Zahlenkombination auszugeben wird ein LCD-Display der Firma Debo verwendet. Dieses besitzt eine I2C-Schnittstelle, eine Spannungsversorgung von 5V, wird über den R3 angesteuert und kann zwei Zeilen mit jeweils 16 Zeichen anzeigen.
Umsetzung (HW/SW)
Mechanik:
Die Umsetzung hat mit der Konstruktion eines Labyrinthes und der Basis angefangen. Bei der Basis wurde sofort beachtet, dass zwei Servomotoren montiert werden müssen. Die Bauteile sind nicht fest miteinander verbunden, da das Labyrinth nur mit einer Halbkugel in einer Halbkugelaufnahme der Basis liegt. Unter folgenden Links sieht man, wie die Dateien gedruckt wurden:
https://youtu.be/3s5a0_mib68
https://youtu.be/KijWvp9GWoU
Die Servos konnten nun mit leichtem Druck eingepresst (die Sticker an den Servos mussten aufgrund der niedrigen Toleranz entfernt werden) und zusätzlich mit in den Kunststoff verschraubt werden. Um das Moment des Servos in eine lineare Kraft auf das Labyrinth zu übertragen und es somit steuern zu können, müssen passende Hebel entworfen werden. Der erste Versuch bestand daraus, direkt den Hebel auf den Servomotor zu schrauben. Der Motor hat sich dabei allerdings stets durchgedreht und der Hebel wurde nicht mitbewegt. Um dieses Problem zu lösen haben wir die bestehenden Hebel genommen, welche durch ihre Zähne deutlich besser in den Servomotor greifen und ein Durchrutschen nicht ermöglichen, und ihn in unseren Hebel eingelassen. Diese wurden zusätzlich verklebt, um ein Lösen der Hebel voneinander zu verhindern. Folgende Konstruktion ist dabei nach einigen Versuchen entstanden:
Link zum Druckvideo: https://youtu.be/gk-wfAy2J7Y
Der Hebel wurde mittels "Print-In-Place-Konstruktion" 3D-gedruckt. Dies bedeutet, dass man bei der Konstruktion darauf achtet, dass die Bauteile einen gewissen Abstand zueinander haben (in diesem Fall sind die Abstände im Gelenk selbst meistens 0,4 mm). Somit kann man den ganzen Hebel samt Gelenk in einem Stück drucken. Der Hebel sieht im Detail und im Schnitt wie folgt aus:
Die Elektrik wird in einem Kasten unter dem Labyrinth versteckt. Der Kasten hat Einlässe für die Leitungen von den Servos, Sensoren, Strom und für das Gamepad. Hier ein Video, wie der Kasten gedruckt wurde:https://youtu.be/GTLqi6yRiPU
Datei:ElektronikgehaeuseServolabyrinth.zip
Um die Ränder des Displays zu verdecken, wurde ein Rahmen konstruiert, welcher von außen aufgesetzt wird. Unter folgendem Link ist der Druck zu sehen:https://youtu.be/seOFa7FvqpA
Datei:DisplayabdeckungServolabyrinth.zip
Um die Servos ansteuern zu können, wurde ein Gamepad aus zwei Teilen entwickelt. Unter folgenden Links sehen Sie, wie die Teile gedruckt wurden: https://youtu.be/Kqq0jZhlYXE
https://youtu.be/hIuBtpjJ3dE
Datei:ControllerServolabyrinth.zip
Elektrik:
Die Elektrik sieht mit der Planung von Multisim wie folgt aus:
Datei:Ablauf ServolabyrinthPAP.zip
Software:
Die Software wurde mittels eines Programmablaufplans vor strukturiert und sieht wie folgt aus:
Datei:Ablauf ServolabyrinthPAP.zip
Im fertigen Simulinkprogramm sieht sie dann wie folgt aus: Datei:MatlabServoLabyrinth.zip
Komponententest
Ziel des Testes ist die funktionale Überprüfung und Validierung der folgenden Komponenten: Zwei Servomotoren, Zwei Potentiometer, Vier kapazitive Sensoren Ein I2C Display
Testaufbau:
Testplattform: Arduino Uno Spannungsversorgung: 5V DC Software: Für Tests eigens entwickelte Software
Testdurchführung: Schritt eins: Initialisierung udn elektrische Prüfung:
->Kurzschlussprüfung: Statische Widerstandmessung der Anschlüsse
->Firmware-Initialisierung: Mikrocontroller startet mit der Testfirmware, I2C- Bus Kommunikation wird (falls vorhanden) getestet
Schritt zwei: Funktionstest einzelner Komponenten:
| Nr | Bauteil | Anzahl der Prüfvorgänge | Prüfmethode | Bestanden/nicht bestanden | Datum | Geprüft von |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Servomotor | 1000 | Servomotoren werden von 0 bis 180 Grad in jeweils 30 Grad Schritten angesteuert, danach wird geschaut, ob ein Drift erkennbar ist | Bestanden, kein Drift erkennbar | 01.12.2024 | Torben Moratz |
| 2 | Potentiometer | 100 | Potentiometer werden von 0 bis 180 Grad in jeweils 30 Grad Schritten angesteuert, dabei wird geschaut, ob jeweils passende Werte angezeigt werden | Bestanden, kein Drift erkennbar | 01.12.2024 | Torben Moratz |
| 3 | kapazitive Sensoren | 100 | kapazitive Sensoren werden in das Labyrinth eingelegt und die Stahlkugel wird ihnen genähert. Geprüft wird, ob der Sensor schaltet | Bestanden, jede einzelne Berührung erkannt | 01.12.2024 | Torben Moratz |
| 4 | I2C Display | 48 Stunden | Das Display soll wechselnde Texte auf dem Display ausgeben. Zur Prüfung wird mittels Sichtkontrolle geschaut, ob Fehler im Display vorhanden sind | Bestanden, keine Fehler erkannt erkannt | 01.12.2024 | Torben Moratz |
Alle zu testenden Komponenten wurde somit getestet und haben bestanden.
Ergebnis
Zusammenfassung
Lessons Learned
Im Verlauf des Projekts konnten wir wertvolle Erfahrungen und Erkenntnisse sammeln, die unsere Fähigkeiten und unser Wissen erweitert haben:
Effizientes Zeitmanagement: Durch den Einsatz des Programms GANTT haben wir gelernt, komplexe Projektphasen besser zu strukturieren, Aufgaben klar zu priorisieren und Deadlines realistisch zu planen.
Technisches Verständnis: Wir haben ein fundiertes Verständnis für die Funktionsweise und den Einsatz des Spannungsreglers 7805 erlangt, insbesondere im Hinblick auf seine Zuverlässigkeit und Leistungsgrenzen in verschiedenen Schaltungen.
Komponentenauswahl: Eine wichtige Erkenntnis war, dass die verwendeten Servomotoren in der Anwendung unterdimensioniert waren. Dies wird in zukünftigen Projekten durch eine sorgfältigere Auswahl leistungsfähigerer Komponenten berücksichtigt.
Konstruktion: Wir haben gelernt wie man ein Print in Place fähiges Bauteil konstruiert.
Diese Learnings bilden eine solide Grundlage für zukünftige Herausforderungen und tragen dazu bei, Projekte noch effizienter und zielgerichteter umzusetzen.
Projektunterlagen
Projektplan
Die folgende Abbildung zeigt die Zeitplanung des Projektes zum Stand vom 13.01.2025:
Literatur
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