Autonome Fahrbahnvermessung
| Autor: | Kashif Raza |
| Art: | BA |
| Starttermin: | 10. Feb. 2025 |
| Abgabetermin: | TBD |
| Betreuer: | Prof. Dr.-Ing. Schneider |
Einführung
Für verschiedene Aufgaben im Forschungsbereich des Autonomen Fahrens wird eine Referenzmessung (Ground Truth) benötigt um beispielsweise Messwerte zu bewerten. Statten Sie einen bestehenden Roboter mit einem Linienverfolger aus, so dass dieser die bestehenden Fahrbahnränder abfährt. Zeichnen Sie dabei die Koordinaten mit einem Referenzsystem auf und erstellen Sie so eine Karte der bestehenden Fahrbahn (vgl. Abb. 1)
Aufgabenstellung
- Einarbeitung in das Thema
- Aufbau eines Linienverfolgers mit einem AlphaBot
- CAD und Druck der Prismahalterung
- Prismamontage und Aufzeichnung der drei Fahrpuren
- Nachbereitung der Messdaten
- Bereitstellung der digitalen Karte als MATLAB®-Datei (
.mat) - Diskussion der Ergebnisse
- Test und wiss. Dokumentation
- Funktionsnachweis als Wiki-Artikel mit Animated-Gif
Optional:
- Einsatz eines Kalman-Filters zur Glättung der Messwerte
- Kombination von Karte und dynamischem Fahrzeug (mapping)
Anforderungen
Das Projekt erfordert Vorwissen in einigen aber nicht allen nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen, kann die Aufgabenstellung mit Blick auf Ihre Vorkenntnisse individuell angepasst werden.
- Modellbau (z. B. Holz-, Metallverarbeitung, CAD, 3D-Druck)
- MATLAB®/Simulink
- Robotik
- Regelungstechnik (Linienverfolger)
- Dokumentenversionierung mit SVN
- Dokumentation mit Word und im HSHL-Wiki.
Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
- Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll im Gespräch mit Prof. Schneider
- Projektvorstellung im Wiki
- Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
- Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
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