Autonomous Navigation

Automatisches Fahren

Im Tutorial Autonomous Navigation ist beschrieben wie die Navigations-Funktion des Jetracers aktiviert und genutzt werden kann. Hierfür werden auf Seiten des JetRacers und im Controller, also der Virtualbox, sogenannte "Launch Files" gestartet. Danach öffnet sich dann RViz auf dem Controller und man kann über den Button "2D Pose Estimate" die Position und Orientierung des Roboters angeben, falls diese vom Ursprung der Map abweicht. Danach kann man mit dem Button "2D Nav Goal" einen beliebigen Punkt auf der Map angeben werden und der Roboter wird versuchen diesen zu erreichen.

Abfahren mehrerer Punkte

Um mehrere Zielpunkte setzen und dann abfahren zu können muss auf Seiten des Jetracers das sogenannte "Multipoint_navigation.py" Skript ausgeführt werden. Danach aktiviert sich im Rviz die Funktion "Publish Point" und die Punkte können per Maus nacheinander gesetzt werden. Diese Punkte werden dann der Reihe nach abgefahren, wobei wenn der letzte Punkt erreicht wurde der Loop von neuem beginnt und wieder der erste Zielpunkt angefahren wird.