Jetracer Lidar

LIDAR (Vll. Bild des LIDAR)

In diesem Tutorial: Enable the Lidar Node wird beschrieben wie man den LIDAR des JetRacers initial einschaltet und dann überprüft ob Daten gesendet werden. Danach kann dann eine Karte des Raumes erstellt werden. Hierfür kann dem Tutorial SLAM Lidar Mapping gefolgt werden, und es können vier verschiedene Mapping-Algorithmen ausprobiert werden.

Hier bei ist allerdings zu beachten das der im Tutorial gegebene Save Befehl abgeändert werden muss. Das jetbot_pro im Befehl muss auf jetracer_ros geändert werden, sodass der Befehle "cd catkin_ws/src/jetracer_ros/maps" lautet.

Daten filtern

• From the above steps, we know the data format and radar data information sent by the radar, so we can choose to filter the unwanted parts.
• [Note: Please close the radar node first, otherwise an error will occur if you start the radar node multiple times.]
• Enter the following command on the robot side to start the radar filter node.

[]

• Run the following command on the virtual machine side to open the RVIZ graphical tool interface.

[]

• Add LaserScan component, Topic select /filteredscan topic, Fixed Frame select base_footprint; add TF component to display the coordinates of the robot chassis; the red points in the image are the points scanned by the radar. At this time, it can be found that the radar data is only the first half, and the general data behind is filtered out.