Projekt 30: Besenbalancierer

Autoren:
Betreuer: Prof. Göbel

Aufgabe

Ein NXT Fahrzeug soll durch eine lineare Bewegung den „Besen“ balancieren.

Erstellen Sie einen leichtgängigen Drehwinkelsensor aus einem Potentiometer.
Darstellung der Theorie, Simulation in Matlab/Simulink
Systemidentifikation (Übertragungsfunktion der Regelstrecke bestimmen)
Bauen Sie ein Fahrzeug, dass einen Ball auf einer Stange durch Vorwärts- und Rückwärtsfahren balanciert.
Recherchieren, Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (PD, PID).
Programmiersprache: NXC oder Matlab/Simulink
Test und wiss. Dokumentation
Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Anspruchsvoll (****)