AEP: Einparken
Autoren: Niklas Reeker, Oliver Scholze
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Einleitung
In diesem Kapitel wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs zu Beginn des Wintersemesters 23/24 ermittelt. Des Weiteren werden alle Änderungen beschrieben, die zu einem lauffähigen Einparkalgorithmus führen.
Projektplanung
Hier werden sämtliche Sprint Ordner verlinkt, in denen die A3 Blätter und andere relevante Daten enthalten:
Inbetriebnahme
Ziel-Zustand
Die AEP ist wieder in einen lauffähigen Zustand versetzt. Sowohl Simulation als auch das online-Modell sind funktionsfähig.
Der angestrebte Soll-Zustand muss klar spezifiert werden. Ausgehend vom angestrebten Ziel führt das Rückwärts-Denken in der Regel zu besseren Lösungen als die Suche ohne klares Ziel. Bei der Bestimmung des Ziel-Zustands muss auch geklärt werden, wie sich feststellen lässt, dass der Ziel-Zustand erreicht ist. Wie messen wir, ob die Problemlösungen erfolgreich sind? Welche Basis oder Kennzahl dient als Vergleichsmaßstab?
Ziel-Zustand - Sprint1
In dem ersten Sprint sollen die Parameter überprüft und neu berechnet werden. Des Weiteren soll das Problem genau festgelegt werden, weshalb das AEP nicht funktionsfähig ist. Genaue Maßnahmen sind in dem A§ Lösungsblatt zu finden.
Ziel-Zustand - Sprint2
In dem zweiten Sprint
AEP - Parameter
In diesen Abschnitt werden die relevanten Parameter überprüft und deren Auswertung in den Tabellen notiert.
Sensordaten
Hier werden relevante Sensordaten für das Einparken überprüft.
| Testfall ID | Parameterbezeichnung | Ersteller | Datum | Ist - Werte | Soll - Werte | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SenVx_sx_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | - 2 m | 2 m | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Strecke ist negativ |
| 2 | SenGier_psi_filt_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | |||
| 3 | SenAbs_xVR_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | / cm | 15 cm | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)) |
| 4 | SenAbs_xHR_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | / cm | 15 cm | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)) |
| 5 | SenAbs_yHR_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | / cm | 15 cm | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)) |
| 6 | SenAbs_yHL_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | / cm | 15 cm | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)) |
Konstante Eingangsparameter des Fahrzeugs
Hier werden die Basisdaten überprüft und in der Tabelle notiert. Zusätzlich werden die Ist-Werte eingetragen und mit den Soll-Werten (die selbst ermittelt werden) verglichen. Sollten diese nicht übereinstimmen, werden die Parameter in der Software sofort angepasst. Hinweis: Die Parameter werden nicht zusätzlich erklärt, da diese in den nützlichen Links und der Software ausführlich erklärt sind. Außerdem werden die Berechnungen nicht aufgeführt, da diese ebenfalls in den nützlichen Links beschrieben ist.
| Dateiname | File Revision | by |
|---|---|---|
| param_AEP.m Datei: [1] | 7759 | Weiran Wang |
| param_CAR.m: [2] | 5326 | Stefan Arndt |
Für ein einheitlichen Verständnis für die Abmessung des Fahrzeugs, wird die folgende Abbildung aufgeführt. Darauf wird das Fahrzeug abgebildet, sowie relevante Parameter für die pram.CAR.m Datei eingezeichnet.
| Testfall ID | Parameterbezeichnung | Ersteller | Datum | Ist - Werte | Soll - Werte | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung | Änderung erfolgt (Soll i.O.) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | PAR_AEP_Measure_or_Park | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 2 | 2 | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Auswahl zwischen Einparken oder Parklücke messen | - |
| 2 | PAR_AEP_Laenge_Parkbucht_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 5,21m | 5,2m | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entfernung ab dem die Parkplatzsuche beendet wird. | - |
| 3 | PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,415m | 0,5m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | i.O. | |
| 4 | PAR_AEP_Suchgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,3 | 0,3 | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | - | |
| 5 | PAR_AEP_Vermessgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,1 | undefiniert | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Parameter muss am Fahrzeug getestet werden | |
| 6 | PAR_AEP_Einparkgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | -0,3 | -0,3 | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | - | |
| 7 | PAR_AEP_Stoppgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0 | 0 | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | - | |
| 8 | PAR_AEP_Lenkung_MAX_Rechts_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | -0,4014rad (-23°) | -0,3839rad (-22°) | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | i.O. | |
| 9 | PAR_AEP_Lenkung_Mittelstellung_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0° | 0° | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | - | |
| 10 | PAR_AEP_Lenkung_MAX_Links_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,4014rad (23°) | 0,4363rad (25°) | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | i.O. | |
| 11 | PAR_AEP_IR_MIN_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,02m | 0,02m | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | - | |
| 12 | PAR_AEP_IR_MAX_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,299m | 0,3m | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | - | |
| 13 | PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,5738rad | 0,6957rad | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Ist entspricht 32,88° und soll entspricht 39,86°, Fahrzeugbreite ist von 0,2m auf 0,29m gestiegen durch Bumper | i.O. |
| 14 | PAR_AEP_Parkluecke_Soll_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,6988m | 0,8342m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Da sich Fahrzeuglänge durch hinzufügen von Bumper verlängert hat. | i.O. |
| 15 | PAR_AEP_Korrekturstrecke_Vor_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,03m | undefiniert | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Parameter muss am Fahrzeug getestet werden | |
| 16 | PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,3% | undefiniert | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Parameter muss am Fahrzeug getestet werden | |
| 17 | PAR_AEP_Korrekturstrecke_Rueck_MAX_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,2075m | undefiniert | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Parameter muss am Fahrzeug getestet werden | |
| 18 | PAR_AEP_Parkluecke_Rueck_Parallel_MIN_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,95m | undefiniert | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Parameter muss am Fahrzeug getestet werden | |
| 19 | PAR_AEP_Streckenbegrenzung_Rueck_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,225m | undefiniert | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Parameter muss am Fahrzeug getestet werden | |
| 20 | PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,0255rad | -0,0087rad | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entspricht -0,5° parallel zur Fahrbahn(in SW notiert) | i.O. |
| 21 | PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,43m | 0,5m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | i.O. | |
| 22 | PAR_CAR_Mitte_Hinterachse_Ende_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,1m | 0,12m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | i.O. | |
| 23 | PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,085 | 0 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entspricht 4,9° | i.O. |
Anpassung des Offline- und Online-Modells
In den Simulink Modellen müssen Anpassungen erfolgen, damit die Geirrate korrekt ausgegeben werden kann. In den folgenden Kapiteln wird dies ausführlich erläutert.
Die Gierrate ist für das autonome Einparken von relevanz, da der Winkel bei dem Einparkvorgang für den Zustandswechsel auslöst.
Die Verarbeitungskette ist im Sommersemester angepasst worden. In dem folgenden Beitrag werden die einzelnen Funktionen der Verarbeitungskette dargestellt.
Offline-Modell
Im Offline-Modell sind Anpassungen notwendig, da in dem SAB-Block der Gierrate eine Verarbeitungskette für reale Sensorwerte implementiert wurde. Da diese Verarbeitungskette keinen Sinn hat bei simulierten Sensorwerten, wird in dem SenGier Block der Geirratensensor simuliert, sodass die Verarbeitungskette in der Simulation geprüft werden kann.
Dafür werden zwei Sensorwerte ADC_eing_Offset_f64 und ADC_eing_Gyro_f64 in den SenGier Block verschoben. Das hat zur Folge, dass der SabGier Block inentisch zu dem Online mOdell wird und damit keine unterschiede mehr bestehen.
Online-Modell
Nützliche Links
→ zum Artikel Einparkalgorithmus: AEP - Einparkalgorithmus
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik
→ zum Artikel AEP-Autonomes Einparken: AEP - Einparksensorik
Mögliche Software
- Matlab 2019b
- Matlab Simulink 2019
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