AMR: Autonome Navigation mit einem JetBot ROS AI Roboter

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) der Arbeitsgruppe Robotik und Autonome Systeme
Autor: Neaz Mahmud
Art: Projektarbeit
Modul: Project Work (ELE-B-2-7.02)
Dauer: 09.10.2023 - xx.yy.2024
Arbeitszeit: TBD
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Prüfungsform: Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 10-50 Seiten) und mündliche Prüfungsleistung (Präsentation, 15 Minuten)
Mitarbeiter: Marc Ebmeyer, Tel. 847

Einführung

Seit über 2 Jahren arbeiten wir mit der Arbeitsgruppe Robotik und autonome Systeme an der autonomen Navigation eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF, s. Abb. 1) mit der Firma Hanning zusammen. Für die Weiterentwicklung benötigen wir studentische Hilfe.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das bestehende System
  2. Überprüfung und Verbesserung der bestehenden Dokumentation
  3. Ansteuerung des FTS
  4. Geregelte autonome Indoor Navigation des FTF
  5. Vermessung und Bewertung der Güte der Fahrt mit dem bestehenden Referenzsystem.
  6. Test und wiss. Dokumentation im HSHL-Wiki

Anforderungen

Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.

  • Umgang mit Linux
  • C-Programmierung
  • Dokumentenversionierung mit SVN
  • Optional: Simulation mit WeBots
  • Optional: Umgang mit ROS2
  • Optional: Partikel Filter SLAM

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

Getting Started

Softwarestand

Verwenden Sie ausschließlich diese Software:

  • Ubuntu: 22.04.3 LTS
  • ROS2: Humble Hawksbill
  • Webots: R2023b

Project Plan

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